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设计了1种新型樱桃番茄5自由度采摘机械手的本体结构,根据Denavit-hartenbery(D-H)法建立各关节运动学方程,推出末端执行器在基坐标系中的坐标值方程,并采用各关节给定步距角转动的方法得到机械手的工作空间,结果显示工作空间连续,结构紧凑。利用MATLAB机器人工具箱对机械手的轨迹规划进行仿真,结果显示机械手各关节角度、角速度及角加速度的轨迹曲线均连续平滑,证明机械手可平稳安全地到达工作空间内指定位置,机械手的运动学方程正确,本体结构设计合理,为后续本体结构进一步优化和动作控制提供了依据。 相似文献
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中国最大棉花产区新疆今年起开始缩减棉花种植面积,据新疆农业厅日前透露,今年新疆棉花意向种植面积为1892万亩,比2006年减少了16万亩. 相似文献
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广西北海市海洋渔业公司过去不尊重自然规律,把淡季也当成旺季,全部渔轮常年投入生产,不仅损害幼鱼资源,而且经济效益差,每年亏损百万元以上。为了扭转这种局面,自去年开始,他们根据北部湾渔场春汛“鱼水”好,暑海“新 相似文献
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为解决自动驾驶拖拉机的轨迹跟踪问题,本文以东风954拖拉机为原型,建立二自由度运动学模型,推导出线性化自动驾驶拖拉机跟踪误差模型,提出一种基于模型预测控制的轨迹跟踪方法。通过Matlab对轨迹跟踪进行仿真,并在现场对系统进行试验。仿真结果表明AB线的入线性能良好,入线后直线度偏差较小。现场试验表明前进和倒车时,与参考轨迹线距离相同时,速度越快,入线米数越远。在不同车速、车身与参考轨迹成不同角度时,入线后跟踪轨迹与参考轨迹的偏差都在1 cm以内,证明该控制器可行,具有良好的精确性和稳定性。 相似文献
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对拖拉机自动驾驶的基本组成及路径跟踪原理进行分析,建立了拖拉机的运动学模型.在东方红954拖拉机上加装液压转向和电动方向盘自动驾驶系统,对2种转向方式的控制系统性能、直线度性能和入线数据进行田间试验研究.现场试验表明,电动方向盘自动驾驶方式的动态性能指标高于液压转向自动驾驶方式,稳态误差略低于液压转向自动驾驶方式,入线米数多数情况下少于液压转向自动驾驶方式,直线度的标准差比液压转向自动驾驶方式低0.55 cm.可见在相同情况下,电动方向盘自动驾驶方式路径跟踪效果和稳定性方面略优于液压转向自动驾驶方式. 相似文献
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农民转向非农产业是增加农民收入、统筹城乡发展、解决“三农”问题的有效途径。当前农民转向非农产业中普遍存在“转不动、稳不住、富不起”问题。要解决这些问题,关键在于找准制约农民转向非农产业的障碍,并采取切实可行的对策。 相似文献