基于Kalman滤波和纯追踪模型的农业机械导航控制

以KUBOTA SPU-68水田插秧机为试验平台,以RTK-DGPS为主要导航方式,辅以航向姿态参考系统AHRS500GA-227,研究提高农业机械导航控制精度的方法.在重点对GPS倾斜误差校正的基础上,设计了Kalman滤波器对定位数据进行平滑处理,同时实现磁航向传感器偏移误差的在线辨识与航向校正.采用纯追踪模型实现农业机械直线跟踪控制,基于ITAE优化准则,仿真研究了最佳前视距离的确定方法.试验结果表明:GPS倾斜误差校正和Kalman滤波后的导航参数可以更真实地反映插秧机水田实际运动状态;纯追踪模型可以用于插秧机田间作业直线导航,当行进速度0.6m/s时,直线跟踪最大误差小于0.17m,平均误差小于0.02m.     

落叶松规格材目测分等的研究

依照GB 50005-2003《木结构设计规范》规格材目测分等规则,对3种尺寸的兴安落叶松规格材进行目测分等,并分析降等缺陷。结果表明:不同尺寸规格材的等级比例不同;节子、轮裂/干裂和漏刨是规格材主要的降等缺陷。建议优化落叶松规格材加工方法,进一步完善干燥工艺,减少裂纹等缺陷,提高规格材加工质量和使用价值。     

酿酒酵母中磷脂合成相关基因突变对细胞自噬和液泡形态的影响

[目的]探讨酿酒酵母中磷脂合成相关基因突变对细胞自噬和液泡形态的影响.[方法]通过尼罗红染色观察酵母中磷脂合成相关基因突变后脂滴的形态;用绿色荧光蛋白(GFP)标记细胞自噬蛋白Atg8后,采用荧光显微镜和免疫印迹试验检测突变体细胞自噬的发生情况,并使用荧光染料FM4-64检测液泡形态;此外,检测相关突变体对吩嗪-1-羧酸(申嗪霉素)的敏感性.[结果]在营养有限条件下,酿酒酵母中磷脂合成相关基因突变体中脂滴的大小或数量受到不同程度的影响,但细胞自噬在常规检测条件下正常;其中磷脂酸胞苷转移酶编码基因CDS1突变导致液泡形态异常(碎片化),而其他磷脂合成相关基因突变不影响液泡形态;回补CDS1后,cds1-DAmP突变体中液泡形态恢复正常;此外,cds 1-DAmP突变体对吩嗪-1-羧酸处理更为敏感.[结论]酿酒酵母中脂滴和液泡形态异常不一定影响细胞自噬的正常进行,但可能影响其对外界环境的响应.     

松针维生素原浓缩物的研制和应用

维生素原浓缩物是一种橙黄色油质产品,经分析含有β-胡萝卜素(约0.25％)、维生索E(约1％)、叶绿醇(约25％)和谷甾醇等生物活性物质。临床应用表明,可作化妆品(发乳和美容霜)的生物活性成分。制备1公斤维生素原浓缩物,约需新鲜马尾松嫩枝叶100公斤。     

台州地区柑橘黑斑病的发生状况与防治措施

随着人们生活水平的提高，柑橘产量的增加，消费者对柑橘内在和外观品质的要求越来越高，果形端正，外形光洁美观，色泽艳丽的优质果品成为市场中的佼佼者。然而近年来影响柑橘外观品质的一些病害发生比较普遍，严重影响了果实的商品性，为此针对严重影响柑橘外观品质的病害——柑橘黑斑病，进行了发病情况的调查，为以后柑橘病害综合防治提供参考。     

几种针叶营养成份的测定和利用

测定了我国马尾松(Pinus massoniana Lamb.)黄山松(P.taiwanensis Haya-ta)赤松(P.densiflora S.et Z.)黑松(P.thunbergi Parl.)红松(P.koraiensis Sieb.et Zucc.)和辽东冷杉(Abies holophylla Maxim.)针叶的某些化学成份,确定松针叶营养成份丰富,胡萝卜素含量达70—340毫克/公斤,马尾松针叶粗蛋白质中氨基酸至少有17种,还含有各种矿物元素等。 研究了松针生物活性物质和松针粉饲喂畜禽的效果。一般的情况下,在家禽配合饲料中添加0.02—0.05％,松针生物活性物质,各类雏禽体重可增加8—17％,家禽产蛋率可提高9—19％,饲料节省8—28％,且能增强家禽抗病力,还可提高家禽的产蛋率、受精率、孵化率和蛋黄色素。在猪的日粮中添加2.5—4.5％松针粉,猪的增重率比对照组提高15—30％。在种鹅日粮中添加10％松针粉,不影响种鹅的产蛋和体重。 经石油醚和水萃取后的松针残渣亦能够用来代替统糠作种鹅的填充饲料。     

应力波法应用于结构集成材抗弯性能预测的可行性研究

采用应力波无损检测方法测试了结构集成材的动态弹性模量,并分析了动态弹性模量与抗弯强度之间的关系。结果表明,动态弹性模量与静态弹性模量和抗弯强度之间存在线性关系。     

带锯机板式弹簧张紧系统锯条扭转振动频率的研究

根据以前对带锯机杠杆压砣式张紧系统振动的分析,设计了一新型装置,并用实验结果对其功率谱进行了分析,找出了影响振动的主频率。     

松针粉饲料研究进展(简报)

松针粉是一种无毒、营养价值较高的禽、畜饲料添加剂。松针粉工业化生产对充分利用森林资源,开辟饲料新来源,繁荣山区和农村经济具有现实意义。几年来,我们一方面与生产单位协作,研制松针粉加工成套设备;另一方面又与饲料和畜牧单位协作,广泛地开展了马尾松、黄山松、黑松、赤松、油松、云南松松针粉应用试验。适合我国松针粉加工工艺的TO-1-560型脱叶机、QJ-1-390型切碎机、     

关于黑龙江省碳汇问题的探讨

在森林的众多生态服务功能中,碳汇功能正发挥着越来越重要的作用。黑龙江省作为林业大省,做好碳汇林业不仅符合我国政府已将林业纳入减缓和适应气候变化重点领域的发展战略,而且对于林业的长远发展也有着重要的意义。