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针对杆状建筑的换装和清洗等问题,根据冗余理论设计了一种新型攀爬机器人,采用了气缸夹持机构和凸轮机构作为攀爬机器人。研究了攀爬机器人在攀爬过程中的步态,并对夹持机构进行了D-H参数运动学正向求解,分析了夹持机构的运动位移方程。利用ADAMS对机器人攀爬过程进行仿真,分析了攀爬过程中的上下夹持机构位移、速度和夹紧力的变化情况。仿真结果表明,攀爬机器人可以按照预设步态平稳地完成运动,速度最大为9.5 mm/s,夹持机构的夹紧力有一定的波动,但对机器人的攀爬稳定性影响较小,该夹持机构爪部可偏转,对锥状柱体的抓取也有一定的适应能力。 相似文献
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龚楠张敏良谢浩史春光柴宁生 《农业装备与车辆工程》2023,(1):130-134
为攀爬锥形杆状建筑物设计了一款新型的爬杆机器人的夹持机构,采用双弹簧和气动推杆结构和柔性体贴合壁面的设计实现了夹持功能。研究了夹持机构受力情况,并且建立了柔性体的变形方程。采用动力学仿真软件ADAMS完成夹持过程仿真,分析了机器人在夹持过程中柔性体应变和等效应力变化情况。分析结果表明:夹持机构柔性体最大应变量为0.226,夹持机构能够贴合建筑壁面,达到适应杆径变化的效果。 相似文献
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哈密瓜花叶病流行的研究 总被引:10,自引:1,他引:10
本项工作从褐飞虱各发育阶段的发育速度、存活率及繁殖力等方面系统地研究温度与褐飞虱种群数量变动的关系。实验种群观察结果表明:在28℃条件下,其未成熟期的历期最短(20.7天)、存活率最高(81.91%)、产卵量最大(705.4粒/头)。组建了五种温度条件下的褐飞虱实验种群年龄特征生命表,并计算其内禀增长能力。在22~32℃范围内,实验种群的内禀增长能力呈抛物线趋势,据二次方程计算结果表明,理论上在26.12℃时其周限增长速率最大,λ=1.1988/日;27℃时λ=1.1955/日。通过后季稻田间虫量及小气候温度系统观测证实,褐飞虱理论最适温度和后季稻褐飞虱自然种群猖獗发生的日均温27℃、28℃的气温条件是一致的。据此提出以褐飞虱发生期内适温日(日均温27℃、28℃)出现多少作为年度间后季稻褐飞虱发生程度的温度指标的讨论意见。 相似文献
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努力发挥考试在素质教育中的作用 总被引:2,自引:0,他引:2
我国是世界上建立考试制度最早的国家。“从应试教育向素质教育转变”被中国教育界看成是本世纪末的一次教育转型,也被看成是教育史上的一次历史性变革。在改革过程中,对考试的准确定位和恰当使用就成为实施素质教育的重要问题。本人就素质教育与考试的关系作一些探讨。 一、“考试”与“应试教育”并不等同考试是伴随着人类教育的产生而产生,并随着人类社会及教育的发展而发展的,是人类悠久的历史文化之一。《中国大百科全书·教育卷》将考试概括为“学校检查学生成绩和教学效果的一种方法”。我们认为,“作为教育测量的重要工具”… 相似文献