考虑非线性摩擦模型的机器人动力学参数辨识

针对机器人动力学参数辨识的问题,提出了一种基于人工蜂群算法的辨识方法。考虑到关节摩擦特性,引入非线性摩擦模型,推导了机器人动力学模型的非线性形式。设计满足速度、加速度边界条件的五阶傅里叶级数作为激励轨迹来采集实验数据;利用人工蜂群算法,以蜂群为搜索单位,通过群体间的信息交流方式与优胜劣汰机制,对模型中的未知参数进行了辨识。最后,对得到的辨识模型进行了分析与验证,结果表明通过辨识得到关节预测力矩与测量力矩有较高的匹配度,所建立的非线性模型能够更好地描述机器人的动力学特性。     

快速检测生鲜乳中玉米赤霉醇试纸条的研制及其应用

[目的]采用免疫胶体金技术,建立了一种快速检测玉米赤霉醇的试纸条方法。[方法]利用有机合成方法,研制了一种玉米赤霉醇半抗原,将其载体蛋白偶联得到免疫抗原,并通过人工免疫的方法获得单克隆抗体。通过酶联免疫法对制备的单克隆抗体的性能进行了验证。玉米赤霉醇层析试纸条是利用单克隆抗体标记胶体金,其原理是玉米赤霉醇抗原和羊抗鼠Ig G分别喷到自制的膜(硝酸纤维)上,然后将样品垫、吸水垫分别放置在PVC板上,再制成试纸条。[结果]试纸条检测限可达0.5~1.0μg/kg,具有速度快、简单等优点。此外,该试纸条与大部分的玉米赤霉醇没有明显的交叉反应。[结论]利用该试纸条可实现对生鲜乳中玉米赤霉醇添加试验的准确判定。该试纸条有望实现对生鲜乳中玉米赤霉醇残留的快速筛查。     

食品安全中苯甲酸检测方法的研究进展

详细介绍了在食品中最为常见的防腐用添加剂苯甲酸及其钠盐,重点阐述了利用光谱学、电位滴定、色谱学等方法对苯甲酸及其钠盐实现分析检测的原理、前处理手段及定量方法,在此基础上归纳评价了各方法的优缺点,并对面向现场的快速分析食品中苯甲酸的新方法进行了展望。