BIO PERFOR体系室内暂堵评价及现场应用

在修井作业中，因井下地层压力亏空常常导致大量修井液进入储层，从而造成对储层不同程度的伤害。有效控制修井液进入储层的漏失量是储层保护的一项重要措施。这就要求选用有效的暂堵剂建立井筒液柱实现过平衡压井。对BIO PERFOR暂堵液体系基本配方的承压指标、酸溶、储保、综合性能以及高温配方所需破胶时间等5个方面进行了室内评价。评价结果表明，该体系具有良好的暂堵效果，储保效果优，配套的隐形酸完井液对该体系具有辅助破胶功能，且耐高温配方具有自行破胶和易于破胶的特点。BIO PERFOR暂堵液体系应用在一油田5口井修井作业过程中获得成功，暂堵储保效果令人满意。     

农机机组后视障碍智能测距装置

文中采用TR40—16型超声波传感器和AT89C2051单片机研制了农机机组后视障碍测距系统，并陈述了测距原理，给出了相关测距电路及软件设计框图，其测距范围为0．13～10m，可满足机组后视障碍测距的要求。     

基于Sylvester方程变形的荔枝采摘机器人手眼标定方法

针对视觉荔枝采摘机器人的Eye-in-Hand视觉与机器人关联方式的手眼标定问题,该文提出一种基于优化的求解齐次变换矩阵方程的手眼标定方法。该方法通过机器人带动其臂上的双目相机从多个位置观测标定板,使用Sylvester方程变形对手眼标定近似方程线性化,再对简单的初值进行优化计算,最终得到精确的标定结果。该方法的软件用C++/Open CV开发实现,并进行了多个试验。试验结果表明,视觉与机器人关联后,定位误差与机器人运动次数相关,当距目标1 m左右,静态时的视觉系统误差均值为0.55 mm;动态工作时,视觉关联机器人重复定位误差的均值为2.93 mm,标准差为0.45 mm,符合具有容错功能的视觉荔枝采摘机器人的实际使用需求。使用基于Sylvester方程变形的手眼标定方法标定的视觉荔枝采摘机器人,在野外环境下,总体采摘成功率达到76.5%,视觉系统成功识别、定位采摘点的情况下,采摘成功率达92.3%。