红河地区枣树主要病害种类调查

查清了红河地区主要枣树栽培区枣树上发生的主要病害种类为枣锈病、枣黑斑病、枣烂果病等,枣焦叶病、白粉病、缩果病、裂果病等病害在红河地区也有发生,但发病情况较轻;调查了部分枣树病害在该地区的发生规律,并对其发生特点进行了比较。     

基于区域生长顺序聚类-RANSAC的水稻苗带中心线检测

为提高水稻苗带中心线检测的适应性和实时性,满足巡田机器人导航的低成本、轻量级计算、高实时性需求,针对水稻苗带中心线检测结果容易受到光照变化和机器震动等原因产生图像噪声影响的问题,本文以返青期和分蘖初期水稻秧苗为研究对象,提出基于区域生长顺序聚类-随机抽样一致性算法（random sample consensus,RANSAC）的水稻苗带中心线检测方法。首先,对采集的水稻秧苗图像运用归一化超绿特征法和最大类间方差法分割水田背景和秧苗区域,应用先腐蚀后开运算的形态学方法去除秧苗图像噪声点;然后,采用基于水平带的秧苗轮廓质心检测方法提取秧苗特征点,利用区域生长顺序聚类方法将同一秧苗行的特征点聚成一类;最后,通过RANSAC算法拟合苗带中心线,从而得到巡田机器人视觉导航基准线。试验结果表明：该方法对返青期和分蘖初期水稻苗带中心线检测率均在97%以上,比已有YOLOv3算法提高6.69%,比基于区域生长均值漂移聚类算法降低2.41%;平均误差角度小于2.34°,比文献[11]算法高1.37°,比文献[24]算法低0.12°,平均每帧图像检测时间为15.53 ms,比已有YOLOv3算法缩短81.19%,比基于区域生长均值漂移聚类算法缩短82.74%,本文方法在保证检测精度的基础上,大幅提升了检测速度,具有良好的适应性和实时性。研究结果可为巡田机器人视觉导航提供参考。