一种新型攀爬机器人的设计与性能分析

针对杆状建筑的换装和清洗等问题,根据冗余理论设计了一种新型攀爬机器人,采用了气缸夹持机构和凸轮机构作为攀爬机器人。研究了攀爬机器人在攀爬过程中的步态,并对夹持机构进行了D-H参数运动学正向求解,分析了夹持机构的运动位移方程。利用ADAMS对机器人攀爬过程进行仿真,分析了攀爬过程中的上下夹持机构位移、速度和夹紧力的变化情况。仿真结果表明,攀爬机器人可以按照预设步态平稳地完成运动,速度最大为9.5 mm/s,夹持机构的夹紧力有一定的波动,但对机器人的攀爬稳定性影响较小,该夹持机构爪部可偏转,对锥状柱体的抓取也有一定的适应能力。     

一种变截面攀爬机器人夹持机构的设计分析

为攀爬锥形杆状建筑物设计了一款新型的爬杆机器人的夹持机构,采用双弹簧和气动推杆结构和柔性体贴合壁面的设计实现了夹持功能。研究了夹持机构受力情况,并且建立了柔性体的变形方程。采用动力学仿真软件ADAMS完成夹持过程仿真,分析了机器人在夹持过程中柔性体应变和等效应力变化情况。分析结果表明：夹持机构柔性体最大应变量为0.226,夹持机构能够贴合建筑壁面,达到适应杆径变化的效果。     

茶花鸡体尺性状和屠宰性能的测定及相关性分析

\t\t\t\t\t目的\t\t\t\t\t从国家级畜禽资源保护品种茶花鸡中分离乳酸菌,研究其益生特性,以期为禽用益生菌制剂研发奠定基础。\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t方法\t\t\t\t\t采集散养茶花鸡新鲜粪便,使用MRS培养基分离乳酸菌,采用生理生化试验和16S rDNA基因序列分析法鉴定,并研究其胃肠道耐受性、抑菌活性、抗生素敏感性和肠上皮细胞黏附能力等益生特性。\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t结果\t\t\t\t\t分离得到CHF4-1、CHF6-2、CHF7-2和CHF10-2共4株菌株。生理生化鉴定和16S rDNA序列分析结果表明：CHF4-1、CHF6-2、CHF7-2和CHF10-2分别为唾液乳杆菌、加氏乳杆菌、罗伊氏乳杆菌和约氏乳杆菌;与参考菌株鼠李糖乳杆菌GG相比,CHF6-2和CHF10-2具有较强的胃肠道耐受性和抗菌活性;加氏乳杆菌CHF6-2除对头孢噻肟中度敏感之外,对其余9种抗生素均敏感,且其细胞黏附水平为(13.07±0.22)个/细胞,黏附能力最强。\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t结论\t\t\t\t\t从散养茶花鸡粪便中分离得到唾液乳杆菌、加氏乳杆菌、罗伊氏乳杆菌和约氏乳杆菌4株乳酸菌,其中加氏乳杆菌CHF6-2具有显著胃肠道耐受性、抑菌活性、抗生素敏感性和肠上皮细胞黏附能力等益生特性,可作为微生态制剂候选菌株进一步开展深层次研究。\t\t\t\t     

海棠花开

<正>我养了不止一盆花,每天为它们浇水、松土、施肥,功夫不负有心人,窗角的那盆海棠开花了,独茎而开。默无声息,春去春来,那是怎样的一个期待?自从大学毕业进单位,见同事们都养着花,而且开得非常好看,我也便不知不觉喜欢起这档子事来,于是去花鸟市场买,去亲戚朋友家要,不管怎得,现在手中也不乏有几盆了,君子兰、橡皮树、吊兰、海棠、蟹爪莲、发财树都归我名下了。我最     

玉溪市畜牧业现状及今后发展思路

省委、省政府提出把畜牧业发展成为国民经济的重要产业，玉溪市委、市政府强调：要千方百计把畜牧业做大做强。力争用3～5年的时间把畜牧业发展成为农村经济的支柱产业、国民经济的重要产业，农民增收的重要途径，使畜牧业产值在农业总产值中的比重达到50％左右，实现玉溪畜牧业现代化。     

散养茶花鸡源乳酸菌分离鉴定及益生特性研究

【目的】从国家级畜禽资源保护品种茶花鸡中分离乳酸菌,研究其益生特性,以期为禽用益生菌制剂研发奠定基础。【方法】采集散养茶花鸡新鲜粪便,使用MRS培养基分离乳酸菌,采用生理生化试验和16S r DNA基因序列分析法鉴定,并研究其胃肠道耐受性、抑菌活性、抗生素敏感性和肠上皮细胞黏附能力等益生特性。【结果】分离得到CHF4-1、CHF6-2、CHF7-2和CHF10-2共4株菌株。生理生化鉴定和16S rDNA序列分析结果表明:CHF4-1、CHF6-2、CHF7-2和CHF10-2分别为唾液乳杆菌、加氏乳杆菌、罗伊氏乳杆菌和约氏乳杆菌;与参考菌株鼠李糖乳杆菌GG相比,CHF6-2和CHF10-2具有较强的胃肠道耐受性和抗菌活性;加氏乳杆菌CHF6-2除对头孢噻肟中度敏感之外,对其余9种抗生素均敏感,且其细胞黏附水平为(13.07±0.22)个/细胞,黏附能力最强。【结论】从散养茶花鸡粪便中分离得到唾液乳杆菌、加氏乳杆菌、罗伊氏乳杆菌和约氏乳杆菌4株乳酸菌,其中加氏乳杆菌CHF6-2具有显著胃肠道耐受性、抑菌活性、抗生素敏感性和肠上皮细胞黏附能力等益生特性,可作为微生态制剂候选菌株进一步开展深层次研究。     

轴向超声振动车削GH4169合金的试验研究

为研究切削速度和进给量对镍基合金GH4169切削时的影响,利用有无轴向超声振动对镍基合金GH4169切削时的切削力、切削温度、表面粗糙度和刀具磨损进行车削试验。结果表明:超声振动能够减缓切屑锯齿化程度;超声振动切削力远低于普通车削,当速度增大时2种加工方式下切削力逐渐靠近;进给量与切削温度、粗糙度和切削力呈正相关;切削速度的增大使得切削温度和表面粗糙度也不断升高,且超声振动切削温度和表面粗糙度显著较低。     

7075铝合金超声振动铣削仿真研究

为了探究超声振动铣削7075铝合金过程中振幅、频率以及主轴转速对切削力和切削温度的影响规律,利用Advant Edge软件进行仿真分析,通过田口法和单因素控制法对铣削过程进行了探究。结果表明:增大振幅和频率,降低主轴转速有利于减小切削力;随着振幅的增加,切削力先减小后增大,切削温度逐渐增大;随着频率的增加,切削力逐渐减小,切削温度逐渐升高;随着主轴转速的增加,切削力先增大后减小再增大,切削温度呈上升趋势。