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梳草船已逐步成为河蟹养殖池塘水草管理的重要装备,为实现梳草船运行的自动化,设计开发了一款以风机作为驱动装置的梳草船导航控制系统。针对梳草船设计了一套软硬件控制系统,建立了梳草船运动模型并进行了试验验证,采用航向预估PID控制方法和LOS视圆法实现了梳草船的运动控制与路径跟踪,在实际养殖场进行了航速测试,路径跟踪和水草收割试验。结果表明,在所设计的导航系统控制下,梳草船的最大运行速度可达1.14 m/s,PID航向控制方法和LOS视圆法可以准确实现梳草船的路径点跟踪,在天气条件良好的情况下,路径跟踪的平均误差小于0.96 m,与人工方式相比,单位时间内水草清理质量提高94.3%,有效降低了水草收割的劳动强度,提高蟹塘水草管理自动化水平。 相似文献
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由于领地性特点和游泳能力限制,虾蟹池塘养殖中投饵等生产环节是设备“动”而虾蟹相对“不动”,与鱼“动”而设备“固定”的鱼塘相比机械化更加困难。通过对国内外虾蟹池塘养殖投饵、割草、捕捞、水质管理等环节机械化研究进展进行梳理,从虾蟹池塘机械装备与鱼塘装备相比的移动性差别需求所带来难点角度出发,对当前所研发装备的复杂性及其所带来的可靠性和使用友好性降低等方面进行分析,指出了当前虾蟹池塘养殖装备在成熟度、环境适应能力、精准反馈等方面存在的问题,针对这些问题在机械装备与绿色生态养殖模式融合、标准化与可靠性、操作人员适配等方面解决思路进行了讨论,并对虾蟹无人养殖场的发展前景进行了展望。 相似文献
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