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医疗康复机器人主要用于外科手术、功能康复及辅助护理等方面,其中机器人柔性多指灵巧手由于高度灵活、能模仿人手抓取等特点备受社会各界关注,成为当前最为活跃和热门的研究方向之一.课题组针对柔性多指灵巧手,依据简化的机构运动简图,建立坐标系,分析D-H参数,得到了灵巧手的正运动学模型,从而得到了灵巧手在空间中的位置坐标.后续利... 相似文献
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不同根部微灌水器对云南红壤和黄沙土水分分布的影响 总被引:1,自引:3,他引:1
探索根部微灌水器类型对土壤水分分布的影响和作用规律,是提高根部微灌水效率的有效途径。该文研究了根部微灌水器类型对土壤水分分布的影响。试验采用2种灌溉方式(地上滴灌和根部微灌)、2种灌水器(流量可调式灌水器和内镶贴片式滴灌带),测定各处理在3种灌水时长(5、15和30 min),在2种土壤(云南红壤土和黄沙土)时的土壤水分含量。结果表明:1)灌水器种类与土壤类型、灌水器种类与灌水时长对土壤水分有极显著的交互作用(P0.01),但三者之间没有显著交互作用(P0.05);2)流量可调式灌水器四周配有8个水平出水孔,其灌溉水在2种土壤中向四周渗出的水平宽度都较宽(25 cm左右),而内镶贴片式滴灌带只有1个向下单孔,灌溉水向四周渗出的水平宽度均较窄(16 cm左右);3)在红壤土中,根部微灌内镶贴片式滴灌带的高含水率区域更接近于作物根部区域,而地上滴灌的高含水率区域基本上集中在花盆土壤的上部区域;4)在红壤土中,基质势对灌溉水的运移起主要作用,而在黄沙土中重力势起主要作用;5)在红壤土中,灌水时间越短,土壤面积百分比为70%时对应的区域越集中在较窄的和较低的土壤含水率区段,且各区段是连续的,灌水30 min时,它所对应的土壤含水率区段最宽,土壤水分分布均匀性也最高;在黄沙土中,随着灌水时间的增加,土壤面积百分比为70%时所对应的土壤含水率区段范围大,且黄沙土所对应的分布区段大于红壤土,表明红壤土水分分布不均,而黄沙土水分分布较均匀。该文为提高根部微灌系统使用效率提供理论依据。 相似文献
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以河北省山药主产区为调研对象,对山药施肥现状及存在问题进行了调研分析。结果表明:河北省山药平均产量水平为52.4 t/hm~2,高产农户所占比例为56.7%。总氮、磷、钾养分投入量分别为884、759和943 kg/hm~2,其中化肥氮、磷、钾养分投入量分别为560、630和720 kg/hm~2。根据养分分级等级进行评价,农户化肥氮、磷、钾投入过量比例分别为90.0%、98.3%和96.7%,不足比例分别为5.0%、0.0%和3.3%,合理比例仅为5.0%、1.7%和0.0%。因氮、磷、钾肥及有机肥的不合理施用导致的产量损失量,占最高产量的比例分别为2.63%、2.92%、4.34%和2.26%。 相似文献
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超声波电机作为一种新型电机,由于其结构特点,使其在运行过程中具有复杂的非线性关系,常规的PID控制策略不能满足其控制需求。针对定位控制和速度控制存在的难点,文章设计了一种新型的超声波电机控制系统,该系统结合了模糊与PID控制算法的优点,即首先采用模糊算法调节频率控制量的参数值,改变电机速度实现初步定位;其次在设定目标值附近切换成PID控制策略,通过调节两相输入电压的相位差使其精确定位。本系统通过模糊PID控制器分别实现对超声波电机两相输入电压的频率和相位差进行控制,通过实验证明,模糊PID控制策略能有效地实现对行波型超声波电机的定位控制,其定位精确性可以得到保证。 相似文献