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中国科学院动物研究所在北京市昌平县水产养殖场的合作下,1990年6月25日引进体全长25——36毫米(平均29.2毫米)的淡水白鲳夏花苗5500尾,放养在一个5亩水深2米的土池中,每日4次投喂本场自制254毫米的人工配合硬颗粒饲料。饲养中未施肥和用药,精心饲养,当年9月21日检查, 相似文献
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鳗类是对硬骨鱼纲,鳗鲡目鱼类的统称,共分2 3科,700多种,他们以体形怪异,体色美丽鲜艳,在水族馆的鱼类展示中占据举足轻重的地位.部分鳗类的体形、体色在同种的不同发育阶段,或是同种的不同个体间表现不同,给参观者带来很多不便;同时他们生活习性特殊,给室内人工养殖也带来一定困难,笔者通过在北京海洋馆中几年的饲养研究,在一般观赏鳗类的分类及饲养上取得一些经验,总结如下,供参考. 相似文献
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在我国辽阔的海洋中生活着多种鱼类,他们的体型千姿百态,尽管他们生男育女的方式各有千秋,但亲鱼爱惜自己子女的本能,在许多鱼类中表现得都很突出,其中海鲇就是这类鱼中突出的一例。 相似文献
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为提高果园机器人在果园中作业的自主性、安全性和效率,需要进行有效合理的运动规划。针对传统RRT*(Rapidly exploring random tree star)全局路径规划算法在连续走廊式环境下存在搜索效率低、采样点利用率低、生成路径折线多转角大等问题,以阿克曼底盘果园喷雾机器人为运动模型,提出一种改进双向RRT*的果园喷雾机器人运动规划算法。首先,根据激光雷达建立果园二维平面地图,将果树和障碍物均视为障碍物区域,并结合喷雾机器人本体尺寸,对障碍物进行膨胀化处理;然后,通过改进双向RRT*算法搜索路径,搜索路径过程中结合动态末梢节点导向和势场导向进行偏置采样,并对初步生成的路径进行路径点去冗余以及相邻折线段转角约束处理;最后,采用三阶准均匀B样条曲线对处理后的路径点进行轨迹优化,在优化过程中主要考虑轨迹的碰撞检测和喷雾机器人底盘曲率约束。试验结果表明,相较于传统双向RRT*算法,本文所提出的改进算法规划时间平均减少57.5%,采样点利用率平均提高28.55个百分点,最终路径长度平均缩短7.14%;经三阶准均匀B样条曲线优化后所得轨迹在有、无障碍物两种环境下均满足喷雾机器人最大曲率约束,且仅在换行以及障碍物处存在转弯行为,符合喷雾机器人作业轨迹条件,提高了喷雾机器人的工作效率和自主性。 相似文献
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