防风固沙草方格铺设机器人总体设计

为有效治理沙漠、减少沙漠化的危害,设计了防风固沙草方格铺设机器人。该机器人由WTC5120TSM型轮式牵引车与草方格铺设机组成。牵引车上安装有控制系统、发电机组和水箱;铺设机由纵向压草机构、横向插草机构、液压站、气泵、监控系统等组成。该机器人可一次性连续铺设间距为1m,总宽为3m的草方格。与人工铺草作业相比,可提高铺设效率161倍,降低铺设成本80%左右,并适合在恶劣的沙漠环境下工作。     

草方格铺设机器人多体动力学仿真与试

采用Pro/E和ADAMS软件相结合的方法,建立了草方格铺设机器人动力学模型,同时探讨了二者联合建模仿真的一般步骤.模型添加必要的边界条件后,对纵向压轮和横向插刀正常动作时的草方格铺设机器人振动状态进行了仿真.通过仿真,得到了牵引车、纵向铺设机构、横向铺设机构、纵向压轮和横向插刀质心的位移、速度以及加速度曲线.分析了这些曲线出现波动的原因,为进一步的优化提供了数据.通过试验,得到实际状态下的试验曲线,并与仿真曲线进行对照,证实了草方格铺设机器人仿真模型和仿真结果的合理性和可靠性.     

多边形草沙障防风效果研究

为了解正三角形、正方形和正六边形格状草沙障的防风固沙能力,通过测定沙障样地内不同高度风速,针对单个网格面积为1 m2的3种沙障,对沙障的防风效能、风速廓线特征和地表粗糙度进行研究。结果表明,正三角形和正六边形沙障的防风效能显著大于正方形沙障。高度为0.2 m时,正方形沙障的防风效能比三角形和六边形沙障分别低12%和8%,高度为0.3 m时,分别低11%和10%。0.2~0.3 m高度范围内,三角形沙障和六边形沙障的防风效能差异不显著。风速小于6 m/s时,地表粗糙度随风速变化接近线性变化规律。裸露地表 1 m高处,风速为4 m/s时,裸露地表粗糙度为0.166 cm,三角形沙障、正方形沙障和六边形沙障的地表粗糙度分别为11.5、9.3和10.4 cm,分别为裸露地表粗糙度的69.3、56和62.7倍。三角形沙障的地表粗糙度比正方形沙障和六边形沙障的地表粗糙度分别高23.7%和10.5%。铺设三角形沙障的地表粗糙度最大。      

林业并联式铰接底盘优化设计与越障性能仿真分析

目的林业动力底盘一般在地形复杂多变的环境进行露天作业,故其需要具有良好的地面适应性以及较大且稳定的车轮与地面接触力。我国林区特种车辆底盘研究相对薄弱,而国外林业特种车辆底盘在我国实际运用中具有一定的局限性,因此,研发针对我国山地环境的特种车辆底盘对我国林业发展有重要意义。方法根据多自由度并联平台的运动原理和优点,设计一种具有俯仰、转向、侧翻3种相对运动的新型林用铰接机构,并结合Creo Parametric和Adams/View进行参数化建模和运动学优化设计。为了评估该铰接机构的越障性能,对普通底盘和并联式铰接底盘进行爬越斜坡和陡凸越障联合仿真,通过底盘质心高度变化曲线以及车轮与地面的接触力曲线分析并联式铰接底盘的越障性能,并与普通底盘进行对比。结果优化设计后的并联式铰接机构转向角和俯仰角最大值增加,并且并联式铰接底盘越障时的车轮与地面的接触力、最大爬坡角度和陡凸越障高度均比普通底盘大。结论并联式铰接底盘总体越障性能优于普通刚性连接底盘,该并联式铰接机构适用于林业动力底盘。      

林木联合采伐机底盘的研究现状与发展趋势

林木联合采伐机是一种多功能、高自动化、高效率的林木采伐机械,其底盘作为基本组成部分将直接影响林木联合采伐机在林地的作业范围和行驶性能.介绍了目前国外林木联合采伐机底盘的分类、发展现状和未来趋势,为我国开发适合国情的林木联合采伐机底盘提供一定的参考.     

草方格铺设机构的研究与设计

草方格铺设机构是草方格铺设机器人的重要执行机构，其包括纵向铺设机构和横向铺设机构两大部分。纵向铺设机构利用压草盘将草压入沙中，铺设长度连续、间隔1m的草沙障；横向铺设机构用插刀每隔1m插草一次，在纵向草沙障三个空档中同时插入长度为850～1000mm的草沙障。此机构大大提高了草方格铺设的质量和效率，适合在恶劣的沙漠环境中作业。     

多功能园林机械快速接口技术的研究

通过对加工中心刀具布局及多功能车整体布局的分析,提出了可行的作业头布局方式.结合作业头布局特点,分析了快速接口的设计要求,提出了可行的快速接口结构形式.     

采伐迹地伐根清理机整体设计的研究

在采伐剩余物中，伐根占有相当大的比重．伐区的伐根蓄积量很大，用途广（伐根可用于硫酸盐纸浆生产、微生物工业和制造木塑料等），将伐根取出利用经济效益极为可观．伐根清除后的林地易于人工更新造林，可有效利用林地，并可清除繁殖在伐根上损害树木的病虫害和真菌．在我国原始林区和人工林中，伐根清理很少，一般留在采伐迹地任其腐朽．所以，伐根清理是高效利用伐区剩余物和伐区边地更新造林的关键．采用机械化、自动化清理采伐迹地上的伐根，使采伐剩余物得以充分利用，对森林生态环境保护，促进人工更新造林，减轻工人劳动强度，保证…     

伐根清理机器人研制

本文介绍了伐根清理机器人的基本构造和主要功能，以及液压驱动与控制系统的设计原理。试验使用表明，该机器人每天可清理落叶松伐根100个左右，效率为人工清理的20—25倍，最大清理伐根直径为550mm。     

基于仿真理论确定缓冲特性曲线方法的研究

本论文探索了一条确定缓冲特性方法的新途径，通过测定缓冲材料的静态特性与一次动态；中击数据为基础，建立数学模型，利用最小二乘法进行误差分析，并使用Madab/Simulink软件仿真出缓冲特性曲线。这种方法得出的缓冲特性曲线准确性高、试验周期短，待理论成熟必将成为今后缓冲材料特性测试的主要方法。