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基于势场蚁群算法的移动机器人全局路径规划方法 总被引:2,自引:0,他引:2
针对移动机器人路径规划蚁群算法收敛速度慢和人工势场法易陷入局部最优的问题,提出一种以栅格地图为环境模型,在蚁群算法搜索过程中加入针对具体问题的人工势场局部搜索寻优算法,将人工势场法中力因素转换为局部扩散信息素,使蚁群倾向于具有高适应值的子空间搜索,减少了蚁群算法在盲目搜索路径过程中产生的局部交叉路径及蚂蚁迷失数量,提高了蚁群对障碍物的预避障能力。对不同参数组合下2种算法及其它改进算法仿真结果做了比较,验证了基于势场蚁群算法的全局路径规划能够加快寻优过程且具有较强的搜索能力,收敛速度提高近1倍。 相似文献
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以帷幕灌浆岩溶洞处理为研究对象,合理进行材料和设备选择,改变施工技术参数,通过现场钻孔及灌浆压水试验,揭露分析岩溶区地质情况,深入研究岩溶洞发育地区帷幕灌浆施工技术,为类似工程提供施工技术参考。 相似文献
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本文介绍了Macromedia Flash Media Server(FMS)服务器平台中的共享对象的概念,通过实例详细描述了如何利用共享对象制作实时教学课件,并应用在基于Web的远程教学软件之中. 相似文献
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目的:观察氧化苦参碱治疗慢性乙型肝炎肝纤维化的疗效。方法:43例慢性乙型肝炎随机分为治疗组22例与对照组21例,治疗组采用氧化苦参碱与常规药物联合治疗,对照组仅采用常规药物治疗。疗程24周。用酶联免疫法测定HBeAg,聚合酶链免疫护增法测定HBV-DNA,用放射免疫法测定治疗前后血清透明质酸(HA)、层黏连蛋白(LN)、IV型胶原(CIV)、III型前胶原(PCIII)水平。结果:治疗组HBeAg转阴率36.4%(8/22),HBV-DNA转阴率54.5%(12/22)。血清HA、LN、CIV及PCIII明显降低(P<0.01)。结论:氧化苦参碱有较好的抗乙型肝炎肝纤维化作用。 相似文献
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在广西灵川县进行亚洲黄羊的不同药物同期发情、杂交后代生长性能测定、不同饲养方式的育肥效果对比等试验.结果表明,肌注三合激素提高亚洲黄羊同期发情效果最好,注射1.0ml、1.5ml的同期发情率分别为77.5%、100%;与本地山羊杂交的后代以6月龄增重效果最显著,公、母分别比本地羊提高了46.0%、54.2%,杂种优势明显;不同饲养方式的对比试验中,以舍饲组日增重效果最明显,分别达216克和233.3克,屠宰率为54.4%和52.8%、净肉率为42%和43.7%,平均每只羊盈利在85.4~96.4元. 相似文献