针对农用型下肢外骨骼运动学分析的旋量解法

农用型下肢外骨骼机器人是一种伴随农作者运动并提供有效负载和支撑的仿人下肢机器人,在田间劳作时,农用型下肢外骨骼在人体进行特定采摘动作的支撑和稳定过程中拥有复杂的动态系统,因此对农用型下肢外骨骼的正逆运动学分析变得更加重要。而对于农用型下肢外骨骼机器人运动学的分析,现有的运动学模型解法复杂且无法避免奇异位形的出现,在分析现有的运动学解法后,提出了一种基于旋量理论的运动学算法。结论表明,基于旋量理论的正逆运动学分析能从整体上对农用型下肢外骨骼进行描述,不仅简化了算法,提高计算效率的同时还避免了机构的奇异性。最后将所建立方程导入Matlab软件进行仿真分析,通过对比验证基于旋量理论建立的正逆运动学的可行性和准确性。     

中药材白芷主要仓储害虫的绿色储藏技术研究进展

白芷是国家规定药食同源品种之一,广泛应用于中医药、食品、化妆品等产业,采用储藏技术代替硫磺熏蒸加工,符合安全、无污染、优质、营养的要求。该文总结了清洁卫生防治技术、低温和高温杀虫技术、辐照杀虫技术、生物防治技术和仓储害虫预测预报技术防治白芷主要仓储害虫的应用现状,为白芷的绿色储藏研究提供理论依据。