基于改进纯追踪模型的温室采摘运输自动跟随系统

基于Kinect体感感应技术,设计了一套温室果蔬采摘运输自动跟随平台。通过体感感应系统获取图片上像素点的深度信息,结合图像处理算法,逐行扫描确定人体图像并实时获取人体骨骼信息,计算了人体当前的三维坐标并记录人体走过的路径轨迹。系统采用自调整函数对路径进行优化,避免了剧烈转向行为,并对优化后的路径以模糊算法动态确定纯追踪模型的前视距离,从而实时调整转向和转角,实现了精准跟随和稳定跟随。试验结果表明,该跟随系统能在避免剧烈转向的前提下以较高的精度跟随,横向最大跟踪偏差不超过10.0 cm,最大深度偏差为5.5 cm,且系统性能不受光照条件影响,满足温室采摘运输要求。     

我国人工鱼礁的发展现状与策略

一、人工鱼礁聚鱼的原理从水产资源学、海洋渔场学以及海洋生态学的观点来看,渔业资源并非平均分布于海洋,而是偏布于海洋中,即各个海域的海洋生态环境的不同影响着海洋的基础生产力。一般情况下,平坦的海底,海洋生态环境较贫乏,如果其中有一块礁石存在,就可使海洋生物及鱼类聚     

开发新产品你作好准备了吗?

2007年新年伊始,各大乳品企业就纷纷推出了新产品,如伊利的有机奶、蒙牛的真颗粒常温牛奶、三鹿的益生元奶粉,上海光明的健能AB100益生菌优酪乳酸牛奶等,雀巢、黑龙江完达山、北京三元、湖南亚华乳业等的新产品也不断上市.这是否预示着我国乳品企业的竞争开始进入一个新的阶段,即产品开发的竞争？乳品企业又应该如何应对这种竞争？本刊编辑部特别约请了来自科研院校、乳品企业和营销公司的乳品专家为广大读者出谋划策,以共同推动中国乳品加工业的发展.[编者按]     

影响婴幼儿配方奶粉容积密度因素的研究

运用正交试验法,通过优化工艺参数,研究影响婴幼儿配方奶粉容积密度的主要因素。试验表明,最优的工艺参数为浓度21°Bé,压力22MPa,孔径2.6mm;其主次因素关系为:浓度>孔径>压力。     

番茄辣椒微型根系形态原位采集系统设计与实现

为实时获取浅根系作物的根系生长形态,设计了一种可用于多点测量的微型根系形态实时原位采集系统。系统主要由微型摄像头和光学放大元件等组成(体积1.5cm3),采集的图像通过无线模块发送至终端。采用基于区域生长的根系图像分析方法,以腐蚀图像为出发点,膨胀图像为终止点,结合相似性准则进行区域生长、区域标记和区域保留,来滤除土壤孔隙和杂质等对图像产生的干扰,从而提取根系轮廓,并通过图像形态学计算得到根长密度、根系平均直径等形态参数。以此系统采集樱桃番茄、辣椒根系形态参数,试验结果表明,根系长度测定值的绝对误差不超过1.5 mm,相对误差不超过5.3%;根系平均直径绝对误差不超过0.09 mm,相对误差不超过6.7%。与土壤采样法测定值相比,在0～10、10～20、20～30和30～40 cm 4个土壤层内2种测定方法根系平均直径决定系数R20.87(P0.01),根长密度在30 cm深度以内的土壤层决定系数R20.81(P0.01)。证明本文设计的微型根系形态实时原位采集系统具有较高的准确性,可用于浅根系作物形态的多点观测。     

转基因水稻研究走向前台

<正>"抗虫转基因水稻新品种培育"课题年度执行情况汇报暨学术研讨会日前在华中农业大学召开。此前,该校研发的两个抗虫转基因水稻品种"华恢1号"和"Bt汕优63",正式获批生产应用安全证书。这也是中国首次为转基因水稻颁发安     

婴幼儿食品研究进展

介绍了人乳中的蛋白质、脂肪、碳水化合物、矿物质、维生素、免疫活性物质、激素、生长因子等,指出了人乳与婴幼儿配方奶粉的差别,为婴幼儿配方奶粉的母乳化指明了方向,并阐述了婴幼儿辅食添加的重要性及如何进行辅食的添加。     

我国病毒杀虫剂研究与应用新进展

由于化学农药的大量使用对环境生态造成的严重影响，我国政府已把保护环境、食品安全摆到了重要的议事日程。昆虫病毒杀虫剂作为生物防治的重要手段之一，其优点在于特异性强、毒力高、稳定性好、安全无害，用后能引起害虫群体病毒疾病的流行传播，在相当长时间内可自然控制害虫消长，导致相继世代害虫持续带毒，感染死亡。与其他化学农药和其他生物农药相比，作为生物杀虫剂，最大的优势还在于病毒杀虫剂目前未发现抗性问题，这就为病毒杀虫剂当今的发展带来了良好的契机。１重组病毒杀虫剂昆虫病毒作为生物杀虫剂具有毒力高、无抗性，用后…     

施药机器人对行施药系统的设计与试验

【目的】设计一种能在作物行间自主导航的施药机器人,实现移动机器人在温室中自动行走并均匀施药。【方法】针对导航路径识别受光线变化影响较大的问题,在Kinect摄像机获取的彩色图像中选取了HIS空间,并对K-means算法的聚类中心和聚类数目的选取进行了优化,随后采用改进的K-means算法对与光照信息无关的H、S分量联合分割,获得完整道路信息,并采用Candy算子检测边缘及改进的Hough变化方法拟合导航路径。采用模糊控制方法通过实时调整转角和转向,对车体行走偏移进行矫正。同时,为满足不同农作物的施药需求,在喷药系统上选用了自整定模糊PID控制算法。【结果】该系统可有效适应不同光照条件,提取作物行中心线平均耗时12.36 ms,导航偏差不超过5 cm,植株叶片正面的上、中、下层覆盖率分别为63.26%、50.89%和75.82%,单位面积(1 cm~2)雾滴数平均为55、42和78个。【结论】本系统可以满足温室移动机器人自主施药防治病虫害的需求。     

试析农业植保无人飞机的应用推广

正一、农业植保无人飞机的发展现状我国是一个农业生产大国,拥有将近18亿亩基本农田,每年需要耗费大量人力、物力进行农药喷洒作业,为了解决我国农业现状的困境,植保无人机应运而生。植保无人机喷洒一亩农田仅需一两分钟,节省了大量的时间和人力。若是按2015年植保无人机总作业面积共计1152.8万亩次计算,无人机植保比例不到总耕种面积的百分之一,反观美国、日本等国家的农用航空作业占耕地面积比例分别达到了百分之五