基于QBP-PID的履带式作业机全向调平控制研究

针对丘陵山区农业机械作业时的机身倾角变化大、工作品质和作业安全性差等问题,以履带式作业机为研究对象,设计了一种基于“3层车架”的液压全向调平系统,并提出了复合Q学习-BP神经网络-PID(QBP-PID)的全向调平控制策略。首先,给出了全向调平整机结构方案和工作原理,在此基础上,建立了包含全向调平系统的履带式作业机整机动力学模型。然后,针对PID控制参数难以整定的问题,通过BP神经网络对PID控制参数进行实时更新,并引入Q学习算法对神经网络连接权值进行在线更新,建立了全向调平复合QBP-PID控制器。仿真结果表明,QBP-PID控制下,20°横向调平时间为2.8 s, 25°纵向调平时间为3.2 s,相较于PID与BP-PID控制,减小了调平时间,并且未出现超调量。最后,进行横坡路面和纵坡路面的整机试验,与仿真结果相比,横向和纵向调平时间误差为0.6 s和0.4 s,且平地路面机身倾角小于1.5°,满足丘陵山区农业机械调平性能需求。     

南京市雨花台风景名胜区植物群落样地调查研究

对江苏省南京市雨花台风景名胜区内的植物群落进行实地调查研究,研究选取14块典型的植物群落样地,通过对样地中的植物种类、乔灌木层的结构特征、植物的生态特性等进行详细分析,对雨花台风景区的植物群落现状做出合理的评价,同时利用Shannon—Wiener多样性指数,比较不同片层的物种多样性。     

现代墙面绿化技术存在的问题及对策

墙面绿化是针对建筑外墙耗能及美观缺陷进行的垂直技术处理,是绿化思维从二维平面迈向三维空间的一次飞跃。本文在总结国内外墙面绿化技术研究进展,分析优秀案例基础上,着重描述了墙面绿化的理念、作用、方法和技术路径,并对建筑墙面和阳台等部位的绿化技术形式进行了归纳,剖析了影响垂直绿化技术应用的主要障碍及对策,强调了墙面绿化在城市景观生态营造中的重要性和发展前景。     

低碳园林技术路径及关键措施

低碳园林营造是在全球气候变化日趋明显、传统化石能源日益匮乏的时代背景下提出的一种园林建设新思路,也是实现低碳城市、低碳经济的重要举措,有望成为可持续发展的重要指标.随着城市化进程的加快,以降低碳排量、增加碳汇为目标的低碳园林将成为今后风景园林设计的主流方向.     

丘陵山区履带式作业机全向调平系统设计与性能试验

针对丘陵山区农业机械作业时机身倾角变化大,工作品质和安全性较差的问题,该研究设计了一种履带式作业机全向调平系统。首先,提出了基于“三层车架”的铰接式全向调平系统结构方案,给出了调平系统液压回路与工作原理。其次,进行了全向调平性能关于关键结构参数的敏感度分析。并在此基础上,以调平系统关键结构参数为优化变量,液压油缸平均推力和调平时间为优化目标,设计了多目标遗传算法优化关键结构参数。然后,建立了全向调平整机倾翻模型,通过分析履带式作业机静态极限横向倾翻角、静态纵向极限倾翻角以及动态极限行驶速度验证整机倾翻稳定性。与未调平履带式作业机相比,调平后的作业机静态横/纵向极限倾翻角分别提高了7.1%和13.5%,动态极限行驶速度提高了3.4%。最后,进行了履带式作业机全向调平性能试验。结果表明,静态试验下,履带式作业机横向和纵向调平时间为分别3.4和3.6 s;动态试验下,全向调平履带式作业机能够明显减小最大机身倾角,并迅速调平,在平地路面以及完成调平后的机身倾角能够保持在±1.5°以内,满足丘陵山区性能需求,验证了全向调平系统的工作有效性。