智能堆垛叉车三向属具的运动学建模和验证

为优化智能堆垛叉车的三向属具的控制方法,对三向属具进行运动学建模及仿真分析。搭建三向属具的实验平台,基于D-H建模方法,建立了三向属具的数学模型,运用Robotics Toolbox作为分析工具,通过仿真和实验开展平台的正、逆运动学分析及验证。实验结果表明:逆运动学结果与正运动学设定的关节变量中垂直方向的移动关节变量误差为0.1%、水平方向的移动关节变量误差为1.5%、转动变量误差为1.1%,验证了所建的三向属具平台数学模型的正确性。该研究为智能叉车三向属具准确有效控制提供了参考。     

14MeV快中子辐照对小麦幼苗核酸和可溶性蛋白质含量的影响

本文以小麦幼苗为材料,研究了14MeV快中子辐照种子对植株核酸和可溶性蛋白质的影响。结果表明,快中子辐照处理后,幼苗DNA含量显著下降,并随着剂量增大而降低。RNA变化比较复杂,低剂量处理后,RNA含量上升,高剂量处理后,RNA含量略有下降。与RNA含量变化相对应,RNase经低剂量处理后活性下降,而高剂量处理则略有上升,种子经快中子辐照后,幼苗可溶性蛋白质含量也明显下降,且随着辐照剂量的增大而降低。SDS-PAGE表明,可溶性蛋白质的组分也发生了显著变化。