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为了解决总线式农机导航控制系统中的事件响应及数据延迟问题,将农机导航控制功能划分成不同优先级的多个子任务模块,将有限状态机理论引入作为导航控制系统多任务调度的理论基础。基于有限状态机理论和实际导航控制过程建立导航事件与导航控制任务的关联关系,并对每个任务设有优先级,实现了对导航控制事件的快速分级响应。最后,采用基于本文提出的多任务调度方法的插秧机自动导航控制系统进行了实车路径跟踪实验。实验结果表明:本文所提调度方法可以很好地完成导航控制任务,直线路径平均跟踪误差为3.28cm,曲线路径平均跟踪误差为5.0 4 cm。 相似文献
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应用生物信息学软件对猪传染性胃肠炎病毒(TGEV)S基因进行分析,筛选出可能与S基因有相互作用的外源miRNA:amiRNA-S-28035,amiRNA-S-28038,amiRNA-S-28165。之后,利用脂质体将构建好的相应的表达载体瞬时转染至PK-15细胞;通过Q-PCR和间接免疫荧光方法检测其对S基因的抑制作用;CPE分析和TCID50测定检测其对TGEV增殖的抑制效果。结果发现,3个外源性miRNA均降低了S基因mRNA的转录和蛋白的表达,其中amiRNA-S-28038对TGEV mRNA的平均抑制率可达64.6%,最高可达69.9%,表明外源性microRNA可以通过靶向TGEV基因组来抑制TGEV的复制。研究结果为猪传染性胃肠炎的预防和治疗提供了新的思路。 相似文献
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农机导航自校正模型控制方法研究 总被引:8,自引:0,他引:8
针对运动学模型中的近似条件对模型控制方法曲线路径跟踪精度的影响,提出了一种农机导航自校正模型控制方法。该方法采用模型控制方法设计控制律,并采用模糊控制方法自适应地在线调节模型控制律的控制量。农业机械的路径跟踪实验结果表明,该方法既保留了模型控制方法在直线路径跟踪方面的优点,又弥补了模型控制方法在曲线路径跟踪方面的缺陷。当速度为1.0 m/s时,直线路径跟踪最大横向偏差小于0.064 9 m,曲线路径跟踪的最大横向偏差小于0.185 7 m。 相似文献
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农业机械自动导航技术研究进展 总被引:13,自引:41,他引:13
农业机械自动导航是精准农业技术体系中的一项核心关键技术,广泛应用于耕作、播种、施肥、喷药、收获等农业生产过程。农机位置测量方法、农机模型与导航路径跟踪控制方法是农业机械自动导航技术的研究重点,受到国内外科研人员的广泛关注。农机位置测量主要有相对测量和绝对测量二类方法,前者以基于机器视觉的测量方法为代表,主要利用图像处理技术识别作物行,进而确定导航基准线,实现农机与作物的相对位置与航向信息的测量;后者则以基于全球导航卫星系统的测量方法为代表,利用卫星定位技术实现农机位置的高精度测量,在农业生产中应用最为广泛;而面对复杂的田间环境变化,在位置测量中应用多传感器数据融合技术通常可以得到更好的测量结果。导航路径跟踪控制通常以农机运动学模型或动力学模型为核心,多采用最优控制、最优估计、自适应控制、人工神经网络、模糊控制、鲁棒控制等现代控制理论与方法;而无模型控制方法则可以避免建模不准确或者模型参数剧烈变化对农机路径跟踪控制性能所产生的负面影响。该文从上述2个方面综述分析了农业机械自动导航技术的研究现状及存在的问题,并对未来农机导航技术的发展做出了展望,指出采用卫星导航技术,开展农机地头自动转向控制、障碍物探测及主动避障、多机协同导航等高级导航技术研究,以及引入先进的物联网技术,是现代农机自动导航技术发展的主要趋势。 相似文献
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以猪A组轮状病毒mRNA为模板,应用反转录聚合酶链式反应(RT-PCR)技术,扩增了981 bp的Vp7基因,通过T-A克隆技术,将PCR产物克隆至pGEM-T载体中,构建出克隆质粒pGEM-T-Vp7。以SacⅠ和KpnⅠ双酶切pGEM-T-Vp7及双标记表达载体pW425et,并将纯化的Vp7基因亚克隆至双标记表达载体pW425et中,构建出可以在乳酸菌与大肠杆菌之间穿梭表达的原核表达重组质粒pW425et-Vp7。将pW425et-Vp7转化至thyA基因缺陷型的大肠杆菌感受态Escherichia coliX13中,经生长功能弥补筛选阳性克隆和SDS-PAGE分析,可见约40 kD的融合蛋白。Western blot分析表明该蛋白具有与猪轮状病毒多克隆抗体的反应原性。 相似文献
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基于Smith-模糊PID控制的变量喷药系统设计及试验 总被引:11,自引:7,他引:4
为实现精准变量喷药技术,该文设计了旁路节流式变量喷药控制系统用于变量喷药和幅宽调节控制,运用流体网络理论建立系统的数学模型,将模糊PID控制与基于喷药流体网络模型的Smith预估控制结合起来喷药量的调节,并对国产3W-250型喷杆喷雾机进行改造并构建喷药试验平台。试验结果表明,基于喷药流体网络模型的Smith-模糊PID控制算法的动态响应更快,降低了变量喷药系统滞后性和非线性的不利影响,超调量小于13.1%,稳态误差小于3.52%,且具有较好的适应能力和鲁棒性,为精准变量喷药控制提供一种实现方法。 相似文献
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农机导航控制系统终端是实施农机自动导航控制和变量作业的重要装置。为了更方便地管理农机导航系统、促进智能化农业装备的国产化,基于CAN总线技术,针对农机自动导航控制系统设计了一款农机导航控制系统终端。该农机导航控制系统终端在硬件设计方面支持串口和CAN两种通信模式,在软件方面实现了农机自动导航控制所需的路径设置、任务设置、作业视图监控和报警等基本功能。车载试验表明:该农机导航控制系统终端能够有效地实现对农机导航系统的管理和农机状态的监控,同时也大大方便了技术人员对数据的记录和分析等调试工作。 相似文献