基于三维重构的哈蜜瓜均瓣雕花算法

为解决哈密瓜雕刻速度慢、花瓣大小不一致等问题，该研究提出了一种基于三维重构的哈蜜瓜均瓣雕花算法。对多角度拍摄得到的哈蜜瓜照片进行滤波处理，提取其图像特征并进行稀疏重建，通过点云坐标得出哈蜜瓜的特征参数；接着在稀疏点的基础上利用CMVS/PMVS算法进行稠密重建；最后调节八叉树算法与泊松表面重建，得到哈密瓜精确三维空间坐标。根据哈密瓜体型特征及设定花瓣数量，将点云三角网格化在深度优先算法的基础上结合粒子群算法，规划雕刻起点、终点及雕刻深度，使每个花瓣体积相同。采用48个哈密瓜，雕刻花瓣数取15~30，雕刻深度为1.5、2.0、2.5 cm。其中切割花瓣数为28这一组精度最低，测得最大与最小花瓣体积分别为3.40与3.25 cm3，最大体积差为0.15 cm3，误差小于5.00%。结果表明，该研究提出的基于三维重构的哈蜜瓜均瓣雕花算法精度高，研究结果可为机器人雕刻哈密瓜提供技术支持。