基于滑模变结构控制的温室喷药移动机器人路径跟踪

为解决作物种植密集,地面障碍与空间障碍并存等非结构化环境因素对温室喷药移动机器人路径跟踪运动控制精度的影响,在建立移动机器人运动学模型的基础上,设计一种基于指数趋近律的滑模变结构控制方法以保证系统对不确定参数及外界干扰的鲁棒性。与此同时,为有效解决滑模控制固有的抖振问题,提出一种加权增益趋近律算法,在该趋近律的积分项中引入负的加权值,可有效避免当系统状态不在滑模切换时的切换增益的增大,使得控制器输出量平滑,并利用Lyapunov函数证明了其稳定性,并采用该文所设计的基于加权积分增益趋近律的滑模控制器对喷药移动机器人进行路径跟踪控制。试验结果表明,该算法可以顺利消除横向偏差,使实际运动轨迹平稳跟随理想作业路线,避免在作业区域产生较严重的重喷和漏喷现象,其研究成果为温室作物实施精准喷药提供了依据。     

京津冀都市圈粮食问题研究

本文利用京津冀都市圈近年人口、粮食、耕地数据，分析了京津冀都市圈粮食生产态势，提出了提高区域粮食安全水平的措施和建议。     

2009年7月22日阜阳市沿淮地区暴雨天气过程分析

该文利用NCEP/NCAR再分析资料和安徽省气象自动观测网资料对北京时间2009年7月22日发生在阜阳市沿淮地区强降水过程的环流形势、地面流场、散度及水汽通量散度进行了空间上与时间上的综合分析。结果表明：副高势力较强,其在南北位置上较为稳定少移,有利于西南暖湿气流吹向淮河流域,与之前的西北干冷空气汇合,促使降水开始增大;低空辐合引起垂直运动,随之出现强烈的辐合辐散,引发垂直对流产生,是此次暴雨过程产生的启动机制;在整个降水过程中,散度与强降水有很好的对应关系,降水最大时刻,对应低层强辐合,高层强辐散,散度作为强迫项激发了地面中尺度系统的发展与次级环流的形成,同时水汽的大量辐合为强降水提供了丰富的水汽条件,使得此次暴雨得以发展与维持。     

浅析农机企业质量管理体系建设中存在的问题

本文就河北省农机企业质量管理体系建设中容易出现的问题进行了分析,提出了使质量管理体系运行更具可操作性、实用性、有效性的建议。     

三自由度驱动冗余并联机构动力学建模与试验

对于农业机器人而言,其动力学模型是进行动力学特性分析的基础,是实现动力学优化设计及高精度操作的前提。该文针对一种新型驱动冗余并联机构进行了动力学建模,该机构的动平台通过2个PRRR支链和1个PPRR支链与静平台相连,拥有2个转动自由度和1个平动自由度。在分析并联机构组成的基础上,充分考虑各构件惯性力的影响,建立基于Lagrange方程的工作空间完整动力学模型,并运用最小2范数法实现驱动力优化;通过分析给定路径下并联机构各主要组成构件对驱动力的影响,提出针对上述完整动力学模型的简化方案。结合并联机构应用特点,进行了仿真及试验。结果表明,非冗余驱动情况下第1,2轴向驱动力的最大值为15 N,施加冗余驱动后,最大值降为10 N,各驱动力峰值降低约33%;机构位姿角β达到57.6460o时,各驱动力均发生急剧变化,经验证可知该点为奇异点,在实际应用中应避开该点。机构末端轨迹跟踪结果显示,在Y,Z和β方向的最大跟踪误差分别为0.8 mm,0.6 mm和0.068o,因此,基于本文所建立的简化动力学模型的机器人控制系统具有良好的跟踪特性。该研究可为冗余并联机构的动力学控制方法设计提供重要参考。     

提高煤炭安全仪器检测合格率的措施

提高煤矿安全仪器检测合格率是保证煤矿安全生产的重要手段,本文针对煤矿安全仪器设备在生产中所存在的问题,分析影响安全仪器检测合格率的主要因素,最后结合工作实践阐述提高安全仪器检测合格率的措施。