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不确定场景下无人农机多机动态路径规划方法 总被引:2,自引:1,他引:1
在现代化农业中,越来越多的龙头企业或农村合作社提供一系列的农业作业专业化服务,引入多台农机进行规模化作业,不仅提高了效率,而且可以实现抢种抢收,减少自然灾害的风险。目前,多台农机并行作业仍以预先计划的固定农机和静态的固定路线为主,但在实际耕种、收割等作业中,常会出现农机突发故障、农机临时增加、农机工作效率不一致等不确定场景,这些不确定性给多台农机集群控制带来巨大挑战。因此,研究不确定场景下多机动态路径规划方法具有十分重要的理论意义和实用价值。该研究以总作业时长为综合优化目标,综合各种不确定场景,针对轮式自动驾驶拖拉机,提出了改进的迭代贪婪(Improved Iterated Greedy, IIG)方法进行多机动态路径规划,解决以往传统方法在不确定情况发生后路径规划结果低效甚至失效的问题。试验表明,该方法在不确定场景下可及时、高效的动态调整路径规划方案,能够为不同数量、不同性能的农机迭代找到当前最优路径。与传统的并排作业方法相比,IIG优化的矩形农田作业路径总作业时间平均下降约35%,且随着农机性能差异越大,节省时间越多;与迭代贪婪(Iterated Greedy, IG)方法相比,IIG在一般播种作业中总掉头时间平均减少约17%。该方法在不确定场景下路径优化效果较好,且具有很好的鲁棒性及环境适应性,可为农田无人作业多机路径规划提供参考。 相似文献
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为了分析和探讨金边黄杨不同生育期顶端分生组织及叶原基内源细胞分裂素(ZRs、DHZRs、iPAs)及内源生长素(IAA)的含量差异,利用植物激素ELISA方法对金边黄杨的顶端分生组织和不同大小茎尖的内源激素进行了测定。结果表明,金边黄杨的顶端分生组织的内源ZRs、DHZRs、iPAs、IAA及CTK/IAA值在不同的生育期均无显著差异;但在相同生育期时,金边黄杨茎尖的内源ZRs、DHZRs、iPAs、IAA及CTK/IAA值会随着保留的叶原基个数的增多而呈下降的趋势。这说明了金边黄杨顶端分生组织内源激素不会随着其生长而改变,并且间接地证明了顶端分生组织周围叶原基的内源激素含量与顶端分生组织不一致,它的存在会影响测定顶端分生组织内源激素含量的准确性。 相似文献
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基于DDS的宽带信号发生器 总被引:1,自引:0,他引:1
DDS(直接数字频率合成)作为一种新的频率合成技术,已经广泛应用于雷达信号的产生等领域。由于DDS采用了不同于传统频率合成方法的全数字结构,因而具备许多直接式频率合成技术和间接式频率合成技术所不具备的优点,例如具有极高的频率分辨率和极短的频率转换时间等。但是由于DDS本身固有的相位截断技术,会造成一定的杂散。因此,采用MATLAB仿真的方法对DDS的输出性能进行改善。 相似文献
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以苦菜为原料,利用正交实验设计优化苦菜蔬菜纸最佳护色条件及胶黏剂复选配方。结果表明,苦菜蔬菜纸最佳护色条件为:碳酸钠用量为1 g.L-1,醋酸锌用量为0.1 g.L-1,烫漂时间为4 min。胶黏剂最优配方为:CMC-Na用量为0.4%,可溶性淀粉用量为3%,海藻酸钠用量为0.8%。干燥条件为:60℃下处理6 h。在此工艺条件下,生产的苦菜纸色泽鲜艳,易揭,具有较好的黏弹性。 相似文献
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高校图书馆无线网络组建及其安全防范与管理 总被引:1,自引:0,他引:1
现阶段,大多数高校图书馆的网络均采用有线网络,然而随着高校内人员上网需求的增加,有限的检索终端和电子阅览室已远远不能满足需求。只有在有线网络的基础上加建无线网络,才能满足读者检索及上网的需求。本文就高校图书馆无线网络在搭建中涉及到的设备选择、网络拓扑结构、使用中的安全及管理问题进行了详细的分析及论述。特别是在无线网络最容易被忽视的信息安全方面进行了详细的介绍,并提供了一些常用的网络安全防范措施。 相似文献
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随着大数据的发展,全球化的数据革命方兴未已。文章结合大数据的新型理念和物流业的发展规律及其路径,基于大数据视角为物流的创新发展提出了相应的战略选择。 相似文献
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本试验旨在探究油脂类型对肉鸡不同组织甘油醛-3-磷酸脱氢酶(GAPDH)基因相对表达量的影响。试验选用240只1日龄的科宝肉鸡母雏,随机分为8个组(4个单一油脂组,分别在饲粮中添加5.00%亚麻油、玉米油、芝麻油和猪油;4个混合油脂组,分别在饲粮中添加2.50%猪油+2.50%玉米油、2.50%猪油+2.50%芝麻油、2.50%亚麻油+2.50%玉米油和2.50%亚麻油+2.50%芝麻油),每组6个重复,每个重复5只鸡。试验期42 d。结果表明:1)组织及油脂类型与组织的交互作用对42日龄肉鸡组织GAPDH基因的相对表达量影响显著(P0.05),油脂类型对42日龄肉鸡组织GAPDH基因的相对表达量的影响不显著(P0.05)。42日龄肉鸡胸肌GAPDH基因的相对表达量显著高于肝脏和腹脂(P0.05),是肝脏的37.50~89.50倍,是腹脂的129.54~190.64倍,而42日龄肉鸡的GAPDH基因的相对表达量在肝脏与腹脂之间差异不显著(P0.05);玉米油组胸肌中GAPDH基因的相对表达量显著高于猪油组(P0.05)。2)21日龄肉鸡肝脏GAPDH基因的相对表达量显著或极显著高于42日龄(P0.05或P0.01)。3)油脂组合及油脂组合与日龄的交互作用对肉鸡肝脏GAPDH基因相对表达量的影响均不显著(P0.05),但日龄对肉鸡肝脏GAPDH基因相对表达量的影响显著(P0.05)。由此可见,油脂类型对肉鸡GAPDH基因的相对表达量的影响呈现组织间的差异,玉米油可提高胸肌GAPDH基因的相对表达量。42日龄肉鸡胸肌GAPDH基因的相对表达量显著高于肝脏和腹脂,21日龄肉鸡肝脏GAPDH基因的相对表达量显著高于42日龄 相似文献