基于柔性关节的草莓收获机器人自平衡系统设计

随着现代农业作业精细化发展,用于搭载农业作业工具的作业平台的行走机构要求具有更高的稳定性。以草莓采摘机器人行走机构为研究对象,在复杂的田间作业中,针对草莓采摘机器人行走机构会由于超静定问题产生“虚腿”现象,造成平台晃动甚至倾覆,设计了一种用于解决行走机构“虚腿”问题的自平衡系统,在保证支腿刚度的前提下,基于柔性关节传感器设计了轻负载动态自平衡系统。通过对支腿足端压力进行实时监测,避免“虚腿”出现,保证平台作业的稳定性。利用Matlab搭建模型进行仿真分析,表明模糊PID控制较常规PID控制在行走机构非线性系统中具有更好的控制性能。越障试验结果证明,研制的自平衡系统具有良好的平衡性能。     

上海地区两个短低温早熟甜樱桃品种栽培初报

"罗亚明"和"罗亚理"是美国加州选育的两个短低温甜樱桃品种,两者的需冷量为200～400 h。在上海地区栽培,这两个品种的开花结果物候较早,3月中旬进入初花期,3月下旬进入终花期,5月上中旬果实成熟。在乔化砧木和矮化砧木上均能正常结果。不易裂果。两者果实中等大小,单果质量8 g以上。果实的形状为扁心形。果皮呈鲜红色,成熟后期为暗红色,果皮具有亮光泽。果肉红色,较紧实。果实可溶性固形物含量在20%以上。果实硬度极高,耐贮藏。