一种关节型摆盘机械手的运动学分析

为解决目前水稻育秧摆盘作业仍以人工为主、种植季节需要大量劳动力、劳动强度大、作业效率低等问题,设计了一种4自由度关节型机械手实现摆盘作业,对机械手的手臂和手腕进行选型。运用D-H方法构建了机械手的运动学模型,利用MATLAB强大的符号运算功能对方程进行求解,得出正逆运动学的解。通过正逆运动学的解,可以得出机械手各关节工作时的运动轨迹和机械手欲到达某一位姿时各关节的扭角值。     

基于滑转条件下的履带车辆原地转向特性研究

在考虑履带滑转的基础上,建立了履带车辆原地转向时的数学模型,并进行相关的运动学和动力学分析,推导出履带实际转向速度、转向角速度和滑转率的表达式均与横向偏移量S有关。列出动力学平衡方程,运用Matlab软件计算出横向偏移量S值。结果表明:在已知履带车辆结构参数λ为定值时,履带原地转向时相对应的横向偏移量S随地面参数f/μ的增大而增大;考虑履带滑转情况下的履带转向角速度是未考虑时结果的65.3%;选取不同地面参数对应的横向偏移量S在0.3～0.5之间变化时,履带车辆滑转率为30.8%～42.6%;机车主要参数已知时,对应的转向阻力矩约是传统算法下转向阻力矩的1.26倍。