滨河景观改造方法研究——以苏州河整治工程建德花园段为例

指出了苏州河为上海重要河流,承载了上海这座城市的变迁、成长和文化风俗,在2018年普陀区启动了苏州河沿线综合整治工程。以建成的普陀区建德花园段滨河景观改造为例,研究了上海苏州河边滨河景观改造的方式方法与运用。探讨了运用打通沿河步道、局部改造防汛墙、增加滨河景观节点、保留部分现状植物等设计方法在全上海苏州河改造及其他滨河景观项目中运用的可行性,以达到更加合理的滨河景观提升效果。     

农用机器人转向系统自适应内模控制

针对农用机器人转向系统状态和控制具有复杂、时滞和增益时变的特性,将Adaline神经网络(ANN)与内模控制相结合,提出一种在线调整时滞时间和控制增益的自适应控制方法。建立基于Adaline网络的增益与时滞的辨识算法,即通过反馈误差在线优化,适应性地调整时滞时间和增益,克服参数时变对内模控制和被控对象模型的影响。仿真和试验结果表明,与常规的PID控制方法相比,该方法具有较高的控制精度、较强的自适应性和鲁棒性,完全适用于农用机器人转向系统的控制。