枫香育苗施肥效应的研究

在灰泥田培育一年生枫香实生苗,育苗密度60株/m~2,进行氮、磷、钾三因素三水平施肥试验,经试验结果的直观分析与试验数据的方差分析,说明施肥对枫香实生苗培育具有良好效益,施肥效应氮>磷>钾;从多重比较检验结果看,每平方米施尿素20g、过磷酸钙10g、氯化钾5g,既可保证苗木质量,又经济实惠,最宜采用。     

基于Jacobian+RBF的3-PTT并联机构末端精确控制方法

为降低并联机构机械误差测量和补偿的难度,实现机构末端的精确控制,本文提出一种基于Jacobian和RBF神经网络相结合的末端误差补偿方法。以一种3-PTT并联机构为研究对象,分析机构正、逆运动学,验证数学模型的正确性。根据运动学模型解算Jacobian,分析机构约束奇异和运动奇异。为验证机构末端误差补偿方法的有效性,设置两种实验条件,分别为是否有丝杠的回程误差补偿和末端受不同负载,并通过激光跟踪仪测定末端位置。实验结果表明,使用本文的误差补偿方法后,机构末端轴向(x轴)、径向(y轴)位置误差均降低90%以上,竖直方向(z轴)位置误差均降低80%以上,证明了本文方法的有效性。