摇杆操控型农机转向控制策略

根据小型电动农机的摇杆操控模式,针对遥杆电压、驱动轮转速与导向轮转向偏角间关系,建立摇杆电压与驱动轮的“电压?转速”模型和导向轮的“电压?转向”模型。基于电子差速原理与Ackermann & Jeantand模型,探讨了电压、转速与转向偏角间关系,获得车轮转速与车身转向偏角,进而获取导向轮转向偏角。采用非线性拟合建立“电压?转速”与“电压?转向”模型,“电压?转速”模型中Adj R-square校正拟合结果分别为0.954 6和0.974 4,“电压?转向”模型中Adj R-square校正拟合结果为0.869 0,该模型可实现电动农机在行进和转向过程中实时获取车轮转速与车身转向偏角,按照预设方案稳定前进。电动农机是当前农业机械的发展方向,对农业的发展有着重要意义。      

摇杆操控型农机的转向控制策略研究*

根据小型电动农机的摇杆操控模式,本文针对遥杆电压与驱动轮转速,及与导向轮转向偏角间关系,建立遥杆电压与驱动轮的“电压-转速”模型,及与导向轮的“电压-转向”模型。基于电子差速原理与Ackermann Jeantand模型,探讨了电压,转速与转向偏角间关系,获得车轮转速与车身转向偏角,进而获取导向轮转向偏角,采用非线性拟合建立“电压-转速”与“电压-转向”模型,“电压-转速”模型中Adj R-square校正拟合结果分别为0.9546与0.9744,“电压-转向”模型中Adj R-square校正拟合结果为0.8690,该模型可实现电动农机在行进和转向过程中实时获取车轮转速与车身转向偏角,按照预设方案稳定前进。电动农机是当前农业机械的发展方向,对农业的发展有着重要意义。