自走式植保机实时定位系统的研究

针对田间复杂多变的环境,植保机械在自主导航作业时需要实时高精度的定位信息。文章开发了一种搭载实时定位系统的自走式植保机。该定位系统采用CORS连续运行基准站技术,建立了一个虚拟基准站并和CORS网络,主控制中心以及用户的移动站一起构成实时高精度定位系统。与基于传统RTK的定位系统相比,该系统操作简便,定位覆盖范围广,精度高,实时性与可靠性好。搭载该定位系统的自走式植保机可以实现更加精确的自主导航作业。     

智能植保机低矮作物自主作业导航线提取方法的研究

为了满足智能植保机路径识别及自主导航的需要,文章提出了一种导航线的提取方法并应用在低矮作物上。首先对作物行的图像做特征分析与灰度化处理;其次,选择最大类间方差法(OTSU)方法进行二值化,用中值滤波去除二值化的噪声;最后根据形态学运算获得完整的作物行区域。实验表明,该处理方法可获得高精度的自主导航线,用来辅助植保机卫星定位导航完成机械自主作业。