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1.
农林用精准对靶机械手运动学建模及仿真
罗护
高佳薇
姚善银
罗梦思
《农业机械》
2023,(8):80-83
本文对农林用精准对靶机械人蛇形机械臂运动学进行了建模和仿真。首先对精准对靶机械人研究背景及蛇形机械臂的结构进行了描述,对绳长和关节姿态角度关系进行数学建模,分析了蛇形机械臂绳长与关节姿态角对应的关系,利用MATLAB对运动学模型进行了仿真验证,同时对机械臂末端轨迹进行了仿真。研究表明:关节与绳长建模与MATLAB仿真结果一致,验证了运动学建模的正确性。机械臂末端机构具有较大的可达空间,可以满足机械臂末端机构对靶运动空间。
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