模糊算法在黄瓜采摘机器人轨迹控制中的应用

为了实现黄瓜采摘自动化,解决农村劳动力缺失问题,设计了黄瓜采摘机器人。设计主要包括以下内容:①对黄瓜采摘机器人进行运动学分析,以机器人行走系为坐标原点,建立采摘机构坐标与腰部,大臂和小臂舵机角位移之间关系,进而求解逆运动方程,实现控制;②采用摆线函数,对机械臂运动轨迹进行规划,实现无冲击,平稳运动;③采用模糊控制方法,对机械臂动力学方程中摩擦不确定项进行逼近,提高机器人运动精度;④最后,对机器人运动精度进行测试,实地检测机器人采摘成功率和采摘速度。     

秸秆成型燃料锅炉的研制

依据秸秆成型燃料的特点,设计出满足秸秆成型燃料充分燃烧的锅炉,即在锅炉结构方面选择具备消烟和除尘功能的双层炉排,降低烟尘中氮氧化合物以及二氧化硫含量,提高燃耗效率,达到我国锅炉排放标准。