汽车车身控制器故障诊断系统设计

针对现有汽车车身控制器的产品开发过程中缺乏故障诊断测试系统的问题,设计了一种采用虚拟仪器技术的汽车车身控制器故障诊断系统,该系统能够模拟实车环境对车身控制器进行故障注入与检测。实验测试结果表明,该汽车车身控制器故障诊断系统,能够准确地完成对车身控制器的故障注入和故障检测,达到预期设计目标。     

滚珠丝杆伺服进给系统的联合仿真与试验

由于机床机械系统的复杂性,设计传统机电控制系统时,同时调试机械部分和控制部分比较困难。针对这种情况,以滚珠丝杠为研究对象,通过SolidWorks建立其三维模型,并导入ADAMS中进行多体动力学仿真,运用MATLAB/Simulink建立永磁同步电机的SVPWM控制模型,利用ADAMS/Control提供的接口模块与Simulink建立的控制模型有机结合,完成对滚珠丝杠系统的联合仿真。通过单轴高速滚珠丝杠实验台,进行了2组不同加速度工况的仿真和实验验证,实现了滚柱丝杠的高速运动,且运动误差小。     

基于单目SLAM的实时场景三维重建

针对单目SLAM(实时定位与重建)三维重建点云精度与运动实时性成负相关的问题,提出了一种基于单目视觉里程计融合激光传感器的方法,实现运动物体周边环境的实时点云自动配准与场景三维重建,在保证实时性的情况下获得更为精确的点云数据。针对图像传感器和激光传感器返回数据的特点,提出一种相机与激光传感器空间相对姿态的标定方法。针对单目视觉里程计的尺度模糊问题,提出了一种基于激光传感器的离线尺度标定算法,从而实现了里程计的位姿信息与激光传感器数据的匹配,达到实时点云自动配准的效果。     

直角运输轨道的研究

介绍了目前物料运输轨道直角换轨方式的研究现状,并设计了一种新型的,便于自动化、数字化控制的直角换向运输系统.在相互垂直的轨道交叉点处不需要圆形转盘和提升装置,该系统的运输方式是通过伺服电机进行驱动,依靠其工作台底部的啮合齿与齿形带的齿条啮合,进行90°转弯换向,适用于要求数字化控制,运输精度高的自动化生产线上.     

一种双向平夹感知自适应机器人手指设计

为更好地应对工作环境的复杂性,设计了一种双向平夹感知自适应机器人手指装置,称为PPC手指。提出双向平夹感知自适应功能,对手指机构原理和组成、抓取动作过程和抓取力进行分析,进行了样机的虚拟设计和抓取模式分析。该PPC手指综合了传统灵巧手和欠驱动手的优点,独创性地实现了双方向平行夹持和感知自适应的抓取效果。     

基于Labview直流电机无传感器的位置估算

目前,汽车座椅系统中通常采用光电编码器或霍尔效应传感器来确定电机的位置参数,但此方法有成本较高、电机外形较大等缺点。因此,提出了利用直流电机本身特性进行电机驱动部件定位检测,不使用传感器而直接利用电机本身产生的纹波计数的方法,实现直流电机精确控制。对汽车座椅电机的纹波信号进行监测及分析研究,达到降低汽车座椅系统复杂性和故障率、降低成本、提高用户体验的目的。