基于遗传算法的自动泊车控制方法研究

针对停车难问题提出一种基于遗传算法的自动泊车控制方法。建立了车辆低速运动学模型,并针对平行泊车这一类型,规划两圆弧相切泊车路径,选取9次多项式拟合规划的路径,解决曲率突变问题。搭建了平行泊车模糊控制器,并利用遗传算法优化其隶属度函数。仿真结果表明,车辆能跟踪之前规划的泊车路径,并且在不同工况下均能完成自动泊车操作。