小型悬索并联机器人的系统设计

针对普通悬索机器人位置控制精度不高、力传感成本高等问题,基于电机内部传感器设计一种具有力位混合控制功能的悬索机器人。构建平面四索并联机器人模型,获取运动学反解方程及静力学平衡方程,设计力位混合控制系统;设计精准收放绳装置,以Arduino为控制核心、总线电机为驱动装置,实现机器人点位及轨迹控制。仿真及样机实验表明,系统具有较高的精确度和可行性,对实现悬索机器人高精度定位具有一定意义。     

土壤重金属特性空间变异性方法研究

环境保护及农业可持续发展成为当今世界人类面临的重要课题,重金属污染尤为突出,并通过食物链进入人体,对人体健康构成极大危害;本文简要分析了土壤重金属的来源,并对土壤重金属特性空间变异定量研究中所涉及的主要分析方法作了初步介绍;提出了重金属特性空间变异定量研究方法的两点启示:①地统计学与3S(GIS,RS,GPS)技术的结合来研究重金属空间变异;②提出了地统计学与土壤重金属空间变异分布建模.     

不同母质发育土壤的中红外吸收光谱特征

选取湘东丘陵区四种典型母质发育土壤(酸性紫色土、花岗岩红壤、板岩红壤和第四纪红土红壤),采集剖面(深至母岩/母质层)样品,应用傅里叶变换红外光谱仪研究灼烧去除有机质处理、土层深度和母质类型对土壤中红外吸收光谱特征的影响,分析吸收光谱与土壤理化性质的关系。结果表明,去除有机质后,特征区的中红外吸收值升高,反映矿物质对红外吸收谱线的强烈影响。在剖面上,底土(60~80 cm或100~120 cm)的中红外吸收值高于表土(0~20 cm),与土壤有机质含量的剖面分布相反。四种土壤的中红外光谱均属典型的高岭石图谱。砂粒、粘粒含量与红外吸收值的相关性最好,砂粒含量的最大相关系数(0.51)出现在3700、913和720~540 cm~(-1)附近,粘粒含量的最大相关系数(0.54)出现在1100~694 cm~(-1);本研究表明,原土的中红外吸收光谱特征主要受矿物质的支配,可以很好地反映土壤质地的状况,指示土壤质量变化。     

桂西北果园土壤剖面的铝形态分级研究

对7个广西环江县果园土壤剖面的28个土样的铝形态空间变异特性进行分析;包括交换性铝、吸附态羟基铝、有机络合态铝三种形态;结果表明:该区土壤中铝形态具有显著空间结构性特点,明显受pH、成土母质、地形地势等自然因素的影响,同时受耕作管理措施等人为因素影响;建议在红壤果园上增施有机肥,控制化学肥料的施用,进行深耕土改,并且施用石灰石以升高pH。     

淹水对湖南3种典型水稻土镉的形态分级影响

以湖南外源镉(约1.0 mg/kg)污染的3种典型水稻土即红黄泥、河沙泥和灰泥为研究对象,通过淹水培养试验,研究了淹水前后土壤镉的各级形态变化。结果表明,淹水前,红黄泥田镉主要赋存形态为交换态(35.42%)、有机结合态(31.42%)和残渣态(28.08%);河沙泥田以残渣态为主(41.24%),其次是交换态(29.12%)和有机结合态(26.17%);灰泥田主要形态为有机结合态(68.78%)。淹水后,3种水稻土总体上呈现出交换态镉含量下降,而残渣态镉等升高的规律,交换态镉降幅表现为河沙泥田(60.00%)红黄泥田(45.71%)灰泥田(35.29%),残渣态镉增幅为灰泥田(142.86%)河沙泥田(58.00%)红黄泥田(42.86%),其他形态镉变化不明显。     

秸秆生物炭对湖南3种典型水稻土铅形态转化的影响

以湖南外源铅污染的3种典型水稻土,即红黄泥田、河沙泥田和灰泥田,为研究对象,通过添加水稻、棉花、玉米3种秸秆生物炭进行45 d淹水培养试验,研究了水稻土铅的5级形态变化。结果表明:未添加秸秆生物炭前,土壤铅的分配系数均以残渣态为主体(占36%~50%),其次是碳酸盐态(15%~26%),而其他形态铅均低于16%;3种水稻土中,碳酸盐态、铁锰结合态和有机结合态均以灰泥田的最高,而交换态最低。添加秸秆炭后土壤铅形态变化因土壤而异,从降低交换态或可移动态铅(交换态+碳酸盐态)考虑,灰泥田效果不显著,而河沙泥田和红黄泥田效果显著,3种秸秆炭中均以稻秆炭最好,与对照比较,交换态铅降幅河沙泥田(73.8%)红黄泥田(62.3%),可移动态铅降幅河沙泥田(44.6%)红黄泥田(15.1%)。3种水稻土交换态铅含量已低于一般土壤铅毒性临界值水平。     

长株潭地区5种母质发育水稻土锌和铜及镍元素剖面分布特征

以长株潭地区5种母质发育的水稻土,即河沙泥、红黄泥、黄泥田、麻沙泥和紫泥田为研究对象,按土壤系统分类原则挖掘典型剖面24个及剖面土样137个,分析测定了土壤全量和有效态铜、锌、镍含量以及土壤pH值、颗粒分级组成、有机质、游离氧化铁含量,研究水稻土铜、锌、镍元素的剖面分布特征以及与土壤理化性质之间的关系。结果表明:剖面各层土壤全铜、全锌含量平均值随剖面加深逐渐降低,耕作层、犁底层、底土层全铜含量分别为26.82、21.54、18.54 mg/kg,全锌含量分别为75.84、66.00、63.19 mg/kg,全镍含量分别为18.40、17.50、18.23 mg/kg;土壤铜、锌、镍有效态含量平均值随剖面加深均逐渐降低,耕作层、犁底层、底土层有效铜含量分别为4.04、2.99、1.29 mg/kg,有效锌含量分别为4.77、2.76、1.14 mg/kg,有效镍含量分别为0.54、0.44、0.23mg/kg;黄泥田的全量和有效态铜、锌、镍含量均较高,麻沙泥的较低;土壤有机质含量是决定土壤有效态铜、锌、镍含量的主要因子,土壤游离氧化铁含量是决定土壤全铜、全镍含量的主要因子,全锌含量与土壤pH值、颗粒分级组成、有机质、游离氧化铁含量均无显著相关性。总体上,长株潭地区水稻土0～25 cm土体以及部分剖面土壤全层有效态铜和锌含量高于临界值(铜1.5 mg/kg、锌0.5 mg/kg),呈盈余状态,可满足浅根或中根作物对铜、锌的需求。     

放任生长的幼龄柿树整形要点

柿树,适应性强,耐瘠薄,病虫害少,易管理,果实可加工可鲜食.近年来苹果、梨、桃等大宗水果价格下滑,柿果价格却稳中有升,果农看到潜在的市场前景,栽培面积逐年扩大,但由于对柿树管理的认识有误,多数柿园粗放管理,放任生长,导致树形紊乱,内膛郁闭,结果部位外移,产量低,效益差.为提高产量,增加效益,必需对其做合理的整形修剪,要点有6个.     

氮磷钾肥配比对白菜产量和硝酸盐含量的影响

通过田间小区试验,采用三因素五水平正交旋转组合设计,研究了红菜园土中氮磷钾肥配比对白菜硝酸盐含量和产量的影响．结果表明,能保证白菜产量为最高理论产量的60％-75％,同时控制其硝酸盐含量为16002100mg／kg的最佳氮磷钾肥配比分别为150～180,23-65,92～173kg／hm^2．     

菜园土肥力特征及蔬菜硝酸盐污染的控制技术Ⅵ.硝化抑制剂对土壤和小白菜硝酸盐含量的调控效应

通过田间试验，于2002和2003年在湖南长沙地区的红菜园土和冲积菜园土两种土壤条件下研究了氢醌、双氰胺和硫脲3种硝化抑制剂对土壤和小白菜硝酸盐含量及小白菜产量、养分吸收和其他品质的影响，结果表明，3种硝化抑制剂在试验的各个时期均不同程度地降低了土壤和小白菜硝酸盐含量，其中以双氰胺的效果最好，3种硝化抑制剂均可不同程度地提高小白菜的产量，也以双氰胺的效果最好，且在红菜园土上的增产效果要比冲积菜园土上显著，另外，3种硝化抑制剂还能显著提高小白菜的维生素C和可溶性糖含量，增强对N，P养分的吸收。