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仓库中醇化的烟叶因含有水分,在微生物作用下会发生霉变。为降低烟叶霉变检测的劳动强度,提高烟叶检测效率,我们基于机器视觉研发了一款搭载FLIR C3红外热成像检测仪的烟仓机器人。本研究主要介绍了烟仓机器人软硬件控制系统的设计,并对机器人行进路径的识别与控制进行研究。烟仓机器人的硬件控制系统采用32位ARM处理器STM32F103ZET6,利用OV2640传感器进行图像的采集与传输;软件控制系统基于Microsoft Visual Studio 2010开发环境,调用OpenCV等图像处理函数,实现图像分割、边缘检测及路径识别与规划。路径识别采用基于机器视觉的方法,利用高斯滤波去除图像中的噪音、干扰,经阈值化处理后采用Canny算子进行图像边缘检测处理,通过Hough变换,提取出车道的边缘线及车道中心线,根据车道中心线的角度偏差和像素偏差制定控制策略,从而实现烟仓机器人的自控行走,实际运行试验结果表明,该系统能够很好地实现路径识别和运动控制。本研究可为无线通讯和路径识别控制类机器人的相关设计研究提供参考。 相似文献
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<正>羊肚菌"南农1号"是野生羊肚菌驯化选育而获得一株优良菌株。从2017年开始,先后在河南南阳西峡、镇平、桐柏、宛城、卧龙、内乡、淅川、方城等县区试种,表现出菇早、稳产、抗逆、商品性好,产量可达300~350 kg/667 m2,2018年在上述地区推广栽培面积达66.6 hm2,并在河南平顶山,山西大同、阳城,云南曲靖、宣威,内蒙古呼和浩特试种成功。2018年该菌株正式命名为"南农1号",并于2019年5月向国家农业农村部植物新品种保护办公室提出羊肚菌"南农1号"品种权保护申请。现将其栽培技术要点总结如下。 相似文献
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正生猪检疫工作是严密监控猪肉安全的一道重要的防护网。生猪屠宰检疫工作可以确保人们吃上安全放心的猪肉,将有问题的猪杜绝在市场之外。生猪屠宰要做到定点集中进行,生猪屠宰检疫工作可以有效的预防动物疾病的传播,促进畜牧业的健康稳定可持续发展,保障人们的生命健康安全。但是,随着猪肉需求量的提升,给检疫工作带来了许多困难。为了提升检疫的工作效率,必须对生猪检疫作出改进。1影响生猪检疫质量提高的问题 相似文献
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