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针对果园阴暗光照条件下图像特征点匹配数量少、易丢失以及点云稀疏问题,对ORB-SLAM2算法进行了改进,提出了基于自适应阈值ORB特征点提取的果园双目三维地图稠密建图算法。首先在跟踪线程中提出一种自适应阈值的FAST角点提取方法,通过计算不同光照下图像平均像素求解阈值,对左右目图像提取ORB特征,增加了不同光照条件下的特征点匹配数量;然后根据特征点估计相机位姿完成局部地图跟踪,对跟踪线程产生的关键帧地图点进行BA优化完成局部地图构建。在原有算法基础上添加了基于ZED-stereo型相机双目深度融合的稠密建图模块,对左右目关键帧进行特征匹配获得图像对,利用图像对求解深度信息获取地图点,经过深度优化获取相机位姿,根据相机位姿进行局部点云的构建与拼接,最终对获得的点云地图进行全局BA优化,构建果园三维稠密地图。在KITTI数据集序列上进行测试,本文所改进的ORB-SLAM2算法的绝对轨迹误差更加收敛,轨迹误差标准差在00和07序列分别下降60.5%和62.6%,在其他序列上也有不同程度下降,表明本文算法定位精度较原始算法有所提高。不同光照环境下进行算法性能测试,结果表明本文算法较原始算法能更好地适应不同光照条件,在较强光照、正常光照、偏弱光照和阴雨天气下特征点平均匹配数量增加5.32%、4.53%、8.93%、12.91%。进行果园直线和稠密建图试验,结果表明直线行驶偏航角更加收敛,定位精确度高,关键帧提取数量较原始算法下降2.86%、平均跟踪时间减少39.3%;稠密建图效果好,能够很好地反映机器人位姿和果园真实环境信息,满足果园三维稠密点云地图构建需求,可为果园机器人导航路径规划提供支持。 相似文献
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畜牧业一直是浙江省温州市的传统产业。同时,畜牧业的发展与百姓的生活息息相关,畜产品是百姓生活的必需品。但畜牧业是资金密集型、技术密集型产业,往往投入较大,对于普通的养殖户来说,光靠自己的投入是不行的。本文通过对温州畜牧产业发展现状的描述,分析畜牧业发展中存在的制约因素,提出了几点政策扶持与财政补贴措施,希望能有效促进温州畜牧业发展。畜牧业作为一个古老的产业,已经发展成以规模养殖场和企业法人为主体,以产加销为一体的产业化为经营模式的现代畜牧业,为浙江省十大特色优势产业之一。一、温州畜牧产业发展现状1.生产数据全线下滑。2014年第一季度全市生猪存栏58.25万头,同比减少29.01%;其中母猪6.21万 相似文献
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畜牧业作为一个古老的产业,已经发展成以规模养殖场和企业法人为主体、产加销为一体的产业化经营模式的现代畜牧业,为浙江省十大特色优势产业之一。1畜牧产业发展现状1.1生产数据全线下滑据调查,2014年第一季度温州全市生猪存栏58.25万头,同比减少29.01%;其中母猪6.21万头,减少25.36%;牛存栏3.63万头,减少9.90%;奶牛0.69万头,减少 相似文献
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目的 对13 家婴幼儿配方羊乳粉企业的生产过程和原辅料中高氯酸盐的污染水平进行测定,并就检测结果进行评估。方法 使用过程分析法对不同生产工艺的婴幼儿配方羊乳粉(简称“婴配羊乳粉”)各个环节生产过程及原辅料进行检测分析,确定婴配羊乳粉中高氯酸盐的主要来源及其贡献率。结果 共检测过程样本104 份及原辅料样本81 份,确定婴配羊乳粉的三种生产工艺均不会产生高氯酸盐,婴配羊乳粉中高氯酸盐的主要来源为原料奶的带入,辅料中高氯酸盐对婴配羊乳粉的贡献率低于26%,辅料中高氯酸盐的高风险因素为含乳原料。结论 婴配羊乳粉三种生产工艺对高氯酸盐的产生没有影响,原料奶是婴配羊乳粉中高氯酸盐的主要来源,辅料中高氯酸盐会带入婴配羊乳粉中,其中含乳原料贡献率大,风险较高。 相似文献
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耦合地下水模拟的渠井灌区水资源时空优化配置 总被引:5,自引:4,他引:1
为控制渠井灌区地下水位,合理确定地表水和地下水的分配方案,构建水资源时空优化与地下水数值模拟耦合的模型体系。以灌区缺水量最小、时段缺水率均衡和渠系单元缺水均衡为原则建立灌区地表水地下水联合利用的时间和空间优化模型,分别采用人工鱼群算法和粒子群算法求解,以优化的地表水供水量和地下水开采量为耦合变量,作为地下水模拟模型的输入,以丰、平、枯水年地下水位变幅之和最小为模拟目标,获得不同水文年地表水地下水的时空优化配置方案。泾惠渠灌区优化结果表明,丰水年和平水年不缺水,枯水年在2020年和2030年灌溉缺水分别为4 489万m3和3 941万m3,主要分布在12月、3月、6月、7月、8月。2020年丰、平、枯水年灌区平均地下水位变幅分别为0.49、0.06、-0.42 m,2030年丰、平、枯水年灌区平均地下水位变幅分别为0.21、-0.08、-0.26 m,基本上实现多年采补平衡。耦合地下水模拟的水资源时空优化配置方法,是渠井灌区实现水资源合理利用和生态健康的有效途径。 相似文献
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随着“互联网+”深化发展,农村电商正成为精准扶贫的重要抓手,推进乡村振兴的新动力。南阳市内乡县作为“区位贫弱”的山区小县,通过大力发展农村电商,蹚出了一条具有鲜明内乡特色的经济发展之路。对内乡县电商产业发展进行SWOT分析,剖析了内乡县电商产业发展的优势、劣势、机遇和挑战,提出了推进农业生产标准化建设、打造特色农产品品牌知名度、培养高端电商人才、优化资源配置、整合物流资源等措施,以推动内乡县电商产业的高质量发展,并对脱贫地区和偏远山区完成脱贫攻坚到乡村振兴的有效衔接具有一定的借鉴意义。 相似文献
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为改善基于GNSS/INS组合定位的水稻插秧机在遇到遮挡、电磁干扰、传感器失效等情况时的导航效果,在原有GNSS/INS组合定位的基础上,提出一种视觉导航系统(vision navigation system,VNS)补充的水稻插秧机多传感器组合定位方法。首先设计改进的Otsu法和改进的Hough变换算法用于视觉定位信息提取,并构建插秧机和相机坐标系关系方程以求解位姿值;然后采用具有容错功能的联邦卡尔曼滤波算法将VNS输出的定位信息和GNSS、INS输出的定位信息进行融合;最后分别在水泥地和水田进行试验。结果显示,空旷水泥地场景下,GNSS/INS/VNS组合定位和GNSS/INS组合定位精度相近,而在遮挡水泥地场景下,GNSS/INS/VNS组合定位解算出的位置误差和航向误差的平均值分别为1.77 cm和0.99°,相较于GNSS/INS组合定位方法分别提高46.8%和61.5%;水田试验中,经过视觉补充后导航系统的横向偏差和航向偏差平均值分别降低45.7%和67.9%,横向偏差平均值为1.97 cm,航向偏差平均值为0.49°。试验结果表明,基于视觉补充的多传感器组合定位方法能有效降低导航系统的定位误差和跟踪偏差,满足插秧机自动驾驶作业的要求。 相似文献
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【目的】分析陕西省参考作物蒸发蒸腾量(ET0)的时空特征,并对未来的ET0进行预测,为制定该地区作物灌溉制度、水资源规划提供参考依据。【方法】根据陕西省陕北、关中和陕南3个地区18个气象站1961-2000年历年逐日气象资料,采用世界粮农组织(FAO)推荐的Penman-Monteith公式计算历年逐日ET0;依据NCEP再分析数据以及大气环流模式HadCM3输出的大尺度气候要素资料,采用统计降尺度模型(SDSM)对未来A2和B2排放情景下的ET0进行预测。【结果】1961-2000年,陕西省ET0值在空间上自南至北呈递增趋势,除了7个气象站ET0呈上升趋势外,其余11个气象站平均ET0均呈下降趋势。在A2排放情景下,2011-2040、2041-2070、2071-2099年陕西省ET0的平均值较基准期(1961-2000年)分别增加2.7%,4.9%和8.9%,增幅最大的地区分布在陕南的安康、石泉、略阳和关中华山站以及陕北地区,关中地区增幅较小。2071-2099年陕西省ET0值四季变幅不均匀,其中以冬季的增幅最大。【结论】ET0的持续增长会导致陕西省水资源短缺问题恶化,将进一步影响该地区未来的作物需水量和农业灌溉需水量。 相似文献
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以陕西榆林地区蒙古黄芪为研究对象,通过大田试验,以探讨播期和栽植密度对其产量和品质的影响。研究结果表明:栽植密度影响总黄酮、总皂苷及多糖等次生代谢产物的积累,以20 cm×25 cm和20 cm×20 cm的栽植密度播种,能够提高蒙古黄芪根中次生代谢产物的含量,优化其品质。生长一年的蒙古黄芪根中多种次生代谢产物的含量也以在5月10日播种时最高;因此,蒙古黄芪在5月10日播种,生长发育期间温度、光照等生态条件最为适宜,利于黄芪植株的生长发育及次生代谢产物的积累,能够确保蒙古黄芪产量及内在质量的稳定有效。 相似文献