基于SLAM的无人机飞行参数设定方法研究#br#

为克服无人机林间飞行环境复杂、作业多样化、点云数据质量难以评价等导致的飞行参数不合理、点云数据质量差的问题,提出一种基于同时定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)的无人机林间环境飞行参数设定方法。首先使用三维激光雷达所采集的林间点云数据进行建图,然后通过建图轨迹与GNSS-RTK数据轨迹进行对比分析,评价点云数据的质量,最后根据其均方根误差对无人机的最佳飞行高度与速度参数进行设定。分析结果表明：飞行速度固定时,机载激光雷达飞行轨迹的均方根误差与飞行高度成正相关。飞行高度固定时,机载激光雷达飞行轨迹的均方根误差与飞行速度成正相关。在平均高度为6~7 m,长度为100 m的林间,无人机的最佳飞行高度为12 m,最佳飞行速度为2 m/s,均方根误差为1.262 m。该方法满足评价点云数据质量的需求,同时为无人机林间环境飞行参数的设定提供理论支撑。     

农业机器人自主导航技术发展分析

<正>随着时代发展,传统农业面临许多弊端和挑战。首先,农民的劳动力成本高。传统的农业作业需要大量的人工劳动,而且往往是重复性的工作。这不仅增加了农作业的成本,而且也容易造成劳动力紧缺的问题。其次,农业作业效率低下。由于人工操作的限制和技术条件的限制,农业作业通常需要更长的时间来完成。这不仅限制了作物的种植面积和产量,还会影响整个农业产业链的效率和竞争力。另外,农业作业精度不高。人工操作容易出现误差,尤其是在大面积作业中更容易出现问题。