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针对传统燃油驱动、前轮转向的高地隙喷雾机传动效率低、碳排放高、环境污染、智能化水平低、灵活性差等问题,本研究提出了一种适用于无人驾驶的高地隙四轮独立驱动(Four Wheel Independent Drive,4WID)喷雾机。其采用混合动力、前后双转向桥的4WID,转向半径小,前后轮的运行轨迹高度一致,能够减少田间植保作业时的压苗现象。考虑水田极端作业环境下驱动轮的滑移、陷坑等问题,基于喷雾机线性时变的运动学模型(LTV),构建了考虑驱动轮滑移的分层路径跟踪控制。上层模型预测控制(Model Predictive Control,MPC)器根据预期路径、车辆当前位置,获得喷雾机的转向角和运动速度,实现路径跟踪。下层以模糊控制和积分分离PID控制构建驱动轮滑移控制器,从而实现路径跟踪、运动速度、驱动轮滑移的有效控制,提高了喷雾机在复杂作业环境中的稳定性和路径跟踪精度。采用Adams/Matlab的联合仿真结果表明,在复杂的工况条件下,喷雾机驱动轮的滑移率依然控制在±20%之内,防止驱动轮发生过度滑移对车速和转向角产生不良影响,有利于喷雾机稳定性的提升。本喷雾机能够快速准确地跟踪期望路径,与未考虑驱动轮滑移的控制相比,能够适应更加复杂的工作环境,跟踪精度有明显提升。 相似文献
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仙客来花形别致,是冬春季节优美的盆花,生产价值很高。一般采用播种繁殖,结实不良的优良品种可用分割块茎法繁殖,通过这两种繁殖方法的介绍,为该地农民仙客来栽培增收提供参考。 相似文献
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哈密盆地是我国西北典型的干旱内陆盆地,具有完整的补给径流排泄系统。为了阐明哈密盆地地下水水文地球化学特征及成因演化规律,采用水化学和稳定同位素D和18O相结合的方法,探讨了该地区地下水化学特征及其形成作用。研究结果表明:哈密盆地地下水化学类型较复杂,呈现出显著的分带性,沿地下水流动方向,地下水化学类型由HCO3-Ca·Na型逐渐过渡为Cl-Na型,TDS含量由每升数百毫克增加到每升数百克,表现出显著的蒸发浓缩现象;哈密盆地地下水的补给来源主要是大气降水,排泄以蒸发为主,岩石风化、溶滤和蒸发浓缩作用对地下水化学组分的形成和演化起主导性作用。 相似文献
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姚震 《农业装备与车辆工程》2019,(1):87-90
通过建立龙门起重机的有限元模型,对龙门起重机起升瞬间的瞬态响应的动态特性进行了分析。瞬态响应分析考虑了分别以4种起升时间来起吊额定载荷时的工作状况,获得了起重机在这四种工况下工作时的动态特性。分析结果显示,起吊集装箱时,如果起吊过程较快,对大梁的加载时间较短,大梁的振动幅度会大幅增大,冲击载荷也大幅增加。因此对于龙门起重机,设计时应根据实际选用的起升机构选定动载系数,并提供了4个动载系数以供参考。 相似文献
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采用Waters AtlantisT3(4.6 mm×250 mm,5μm)C18色谱柱,以磷酸盐缓冲液-甲醇(70∶30)作为流动相进行等度洗脱(流速1.0 m L/min);采用二极管阵列检测器,检测波长244 nm;进样量20μL,建立盐酸林可霉素制剂中非法添加对乙酰氨基酚检测的高效液相色谱方法。结果表明:对乙酰氨基酚在进样浓度0.02014~0.4028 mg/m L范围内均呈良好线性关系(R2=1.0000),平均回收率分别为100.15%(盐酸林可霉素注射液)和99.90%(盐酸林可霉素可溶性粉),检出限为0.01 mg/m L。该方法简便、准确、可行,适用于盐酸林可霉素制剂中非法添加对乙酰氨基酚的检测。 相似文献
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拖拉机在使用过程中,零件或配合件由于松动、磨损、变形、疲劳、腐蚀等因素作用,工作能力会逐渐降低或丧失,使整机的技术状态失常。另外,燃油、润滑油及冷却水、液压油等工作介质也会逐渐消耗,使拖拉机正常工作条件遭到破坏,加剧整机技术状态的恶化。为了使拖拉机经常处于完好技术状态和延长使用寿命,必须对拖拉机进行正确操作、维护与调整。拖拉机主要零部件的维护与保养1.空气滤清器的保养经常检查空气滤清器管各管路联接处的密封是否良好,螺母螺栓,夹紧圈等如有松动,要及时紧固;各零件如有破损要及时修复或更换。 相似文献
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