移动机器人定位算法研究与仿真

在蒙特卡罗定位的理论基础上,对于已知全局地图下移动机器人概率定位问题,提出基于高阶共轭粒子滤波的蒙特卡罗算法,主要利用高阶共轭无迹粒子滤波器精确设计滤波器的提议分布,使移动机器人的位置状态估计达到高阶精度;同时,结合移动机器人自身的航迹推算,来验证基于高阶共轭粒子滤波的蒙特卡罗算法的有效性。