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仔猪腹泻的原因分析及控制措施 总被引:1,自引:0,他引:1
分析了仔猪腹泻的原因,并提出了相应的控制腹泻的措施,以期为从业者提供参考。 相似文献
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设计了一种由压电作动器驱动的微操作机构。基于柔顺机构原理设计了桥式位移放大机构,以改善压电作动器的输出位移。利用伪刚体法和Euler-Bernoulli柔性梁理论建立微操作机构的静力学模型,并通过Lagrange方法推导出其动力学方程,进而获得机构的自然频率。借助于差分进化算法进行柔性铰链几何尺寸优化,并与计算机有限元仿真分析进行交叉验证。最后,实验验证了所提出微操作机构能够获得位移放大倍数为9.8和行程为180μm;在基于观测器PID控制下,机构位移均方根误差和最大位移误差分别为0.071、0.128μm。本文提出的微操作机构具有精度高、鲁棒性强的运动效果。 相似文献
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考虑非线性摩擦模型的机器人动力学参数辨识 总被引:1,自引:0,他引:1
针对机器人动力学参数辨识的问题,提出了一种基于人工蜂群算法的辨识方法。考虑到关节摩擦特性,引入非线性摩擦模型,推导了机器人动力学模型的非线性形式。设计满足速度、加速度边界条件的五阶傅里叶级数作为激励轨迹来采集实验数据;利用人工蜂群算法,以蜂群为搜索单位,通过群体间的信息交流方式与优胜劣汰机制,对模型中的未知参数进行了辨识。最后,对得到的辨识模型进行了分析与验证,结果表明通过辨识得到关节预测力矩与测量力矩有较高的匹配度,所建立的非线性模型能够更好地描述机器人的动力学特性。 相似文献
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小型无人直升机航向线性自抗扰控制 总被引:2,自引:0,他引:2
针对小型无人直升机航向系统存在内部不确定性和外部扰动大的问题,提出了一种基于线性自抗扰控制(LADRC)算法来实现航向通道高性能控制方法。首先,分析和推导了Trex-600型无人直升机的航向模型,并引入阵风模型模拟实际飞行环境。然后,根据LADRC的控制原理设计了基于二阶LADRC的航向控制系统,并利用人工蜂群算法对控制器参数进行了整定。最后,对所设计的控制策略进行了仿真分析与实验验证,实现了无人直升机航向通道的轨迹跟踪控制,并与常见的PID控制进行了比较。结果表明:设计的LADRC控制器鲁棒性好、响应时间快、控制精度高,能够使Trex-600型无人直升机的航向角快速、精确地跟踪参考轨迹。 相似文献
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针对六自由度并联机构的正向运动学无全解析解或全解析解推导困难、不便于程式化、存在多解选择的现状,提出一种含混合单开链支路的12-6台体型Stewart冗余并联机构,推导了适用于实时反馈控制的正向运动学全解析算法。通过单开链的方位特征集运算及路线分解,对机构的拓扑构型进行了剖析,并解算了耦合度,为运动学方程的构造及同构处理指明了方向。基于动平台上4个共面特征点的拓扑关系,对15个二次相容方程进行同构运算,推导了12个一次多项式,得到正向位姿方程的全解析解,具有形式简洁、对称,且根能够唯一确定的特点。根据速度基点法,建立特征点速度之间的矢量关系,解决了机构的速度正解问题。结合杆长协调方程及速度映射方程,并运用Jacobian代数法解析出机构的3组奇异曲面方程。实验结果表明,位姿正解的计算值与测量值完全一致,速度正解的最大相对误差为0.08%,它们的效率指标值分别为0.21和0.32,均满足实时性要求。 相似文献
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龙猫,原名南美栗鼠,属于哺乳纲啮齿目豪猪亚目美洲栗鼠科动物。原本生活在南美安第斯山脉海拔3000~6000m的岩石裸露处和荒地。龙猫皮毛极柔软浓密,保暖防水性能上佳,因此在16世纪被欧洲人大肆搜猎,最终导致龙猫在19世纪初时便濒临灭绝。由于有灭绝的可能,在华盛顿条约中已被指定为Ⅰ类重点保护动物。野生的龙猫抵抗力和适应力强,几乎不生病,人工饲养的龙猫近百年来未曾发现携带病菌,寿命可长达20年,但是也可被病原菌感染。2005年9月26日,沈阳某宠物商店送检病死的龙猫一只。该宠物商店从北京购买20只龙猫,未经隔离,直接混入本公司的原有的商… 相似文献
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目前玉米制种多采取覆窄膜(60cm)一膜两行方式.但对于生育期较长的品种和有效积温低的年份,玉米杂交种不能安全成熟,直接影响了种子的发芽率和产量.采取宽膜(154cm)一膜三行的方式,不但可使玉米完全成熟,还能提高玉米制种产量.据生产实践总结宽膜条件下玉米制种技术如下:…… 相似文献