基于人工势场的车道保持系统研究

针对基于偏差反馈PID控制的车道保持系统跟踪精度不高的问题,提出了一种基于人工势场的控制方法,其考虑位置和角度偏差对车辆的影响,而且包含了一定的预瞄信息。对人工势场法进行分析,利用李雅普诺夫函数计算验证了使用人工势场法的车道保持系统的稳定性,保证了车辆在满足车道保持功能的同时还提高了控制精度,增加了车辆行驶安全性。进行仿真比较偏差反馈PID控制和人工势场法,结果表明,基于人工势场法的车道保持系统满足车道保持系统的实时性且提高了系统的跟踪精度和稳定性。