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基于Mission Planner的多功能水产养殖作业船自主导航控制系统设计与实现 总被引:1,自引:0,他引:1
针对目前市场对水产养殖产品需求日益旺盛,而水产养殖设备自动化程度低、人工成本高等问题,设计一种基于Mission Planner开源地面站和GNSS(Global Navigation Satellite System)结合的多功能自主导航水产养殖作业船。该系统装置由明轮动力船、APM控制器、Mission Planner地面测控等系统组成。作业船有手动和自动导航两种控制模式,可以实现巡线、增氧、投饵、施药、水质监测等功能。在自动导航模式下,利用Mission Planner地面测控系统的通信模块、地图模块、数据保存模块和数据交互模块,可以实现无人船的航迹点路径规划、目标点读取、创建巡线任务以及显示作业船位置和航行轨迹等功能,规划船体指定的作业航线,实现全水域自主航行作业。使用该作业船进行GNSS—GPS北斗系统定位和作业船自动导航对比试验,系统试验结果表明作业船的定位误差控制在30 cm以内,自动导航模式下船体在转弯与直行时偏离航道的最大误差分别为0.37 m和0.09 m,基本符合实际作业的精确度和安全性要求。本文可为今后开展全自动水产养殖技术设备的研发提供理论和实践参考。 相似文献
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于泓 《农业图书情报学刊》2007,19(10):81-82,96
期刊在长期的出版过程中,由于各种因素的影响,其刊名、责任者、出版周期、载体形态等都可能发生变更,给期刊管理工作带来一定难度。本文剖析期刊动态性对管理工作的影响,并介绍了应对措施。 相似文献
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我国土壤污染问题中重金属最为突出,当前有大量受重金属污染的耕地土壤亟待实现安全利用。重金属叶面阻控剂产品因其具有施用效果好、操作简单、成本可控、对土壤不造成二次污染等特点而广泛应用于受污染耕地安全利用的过程中。从主要种类、阻控机理和应用效果3个方面对叶面阻控剂的研究和使用现状进行了综述,并指出了叶面阻控剂作为一种新型外源阻控技术所存在的不足以及今后研究应用的方向,以期为我国受重金属污染耕地土壤安全利用提供科学依据。 相似文献
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通过天然水沙和调水调沙环境下黄河口冲淤变化的对比分析,探讨小浪底对黄河口冲淤变化的影响机制.结果表明:造陆面积与黄河来水来沙量呈显著的正相关,小浪底的调控作用改善了黄河来水来沙条件,使黄河口迅速由蚀退状态转为淤积状态,沙嘴以0.9 km/a的速率迅速延伸,小浪底调控初期(2003-2006年)的造陆速率是天然水沙条件下(1977-1989年)的1.34倍,每1×108 t泥沙的沙嘴延伸长度则为2.9倍;为使黄河口朝良性方向发展,小浪底在运行中应控制利津站的水沙比在0.02 t/m3左右,来沙系数稳定在0.01~0.015 (kg·s)/m6,即至少保证径流量2×1010 m3,输沙量(3~4)×108 t,含沙量6.34~9.52 kg/m3. 相似文献