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针对现有采摘机器人的识别-采摘精度与效率偏低等问题,开展了采摘机器人深度视觉伺服手-眼协调规划研究。开发了在手RealSense深度伺服的小型升降式采摘机器人,进行了采放果的工作空间与姿态分析,针对“眼在手上”模式建立了手-眼协调的坐标变换模型。对采摘机器人提出了基于在手RealSense深度伺服的由远及近手眼协调策略,并根据RealSense与机械臂参数完成了基于深度视觉的远近景协调关键点间分段动作规划。手眼协调采摘试验表明,末端在X、Y、Z方向的平均定位精度为3.51、2.79、3.35mm,平均耗时为19.24s,其中机械臂从初始位开始采果的平均耗时为12.04s,中间识别与运算的平均耗时为3.82s,放果动作平均耗时为7.2s,机械臂动作耗时占整个环节的80.2%。该机器人结构和在手RealSense深度伺服的手眼协调策略可满足采摘作业需求。 相似文献
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高杨 《中国农业文摘-农业工程》2020,32(6):57-59
在农机化转型升级、改革不断深化的新阶段,农机安全监理正处在改革发展关键时期。基于此,文章提出思路、机制制度、监管手段和服务方式的创新,努力构建农机安全监理工作新格局。 相似文献
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铁皮石斛自交和杂交亲和性的细胞学研究 总被引:1,自引:0,他引:1
为了探讨铁皮石斛Dendrobium officinale自交和杂交亲和性的生物学机制,利用荧光显微镜观察铁皮石斛自交、种内杂交后柱头性状和花粉管的生长情况。结果发现:自花授粉1 h后,花粉粒萌发,花粉管到达花柱基部接近子房处,4 h后花粉管进入子房,8 h后停止生长,72 h后子房萎缩,花粉管消失,不同的亲本间略有差别。种内杂交后的花粉管能够顺利进入子房,发育良好。由于铁皮石斛自交花粉管进入子房后停止生长,导致子房萎缩,可以认为铁皮石斛属于配子体自交不亲和。研究结果为铁皮石斛的自交不结实机理研究提供了细胞学基础,也为铁皮石斛种质资源保育、杂交育种等研究提供理论依据。 相似文献
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一、学习宣传贯彻实施情况(一)积极宣传仲裁法几年来,永城市共印制发放了《农村土地承包经营纠纷仲裁法律法规汇编》5000本;多次组织对乡镇仲裁员的培训,2009年、2010年举办了农村土地承包经营纠纷调解仲裁培训班,对全市29个乡镇、746个行政村的调解人员进行了农村土地承包法律法规培训,共培训农经、农村干部2100多人次;同时广泛利用广播、电视等媒体,并印制宣传标语,组织宣讲等群众喜闻乐见、通俗易懂的方式,大力开展宣传活动,将法律精神和条文宣传到村、到户、到人,真正做到家喻户晓、人人皆知. 相似文献
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FW3造林挖穴机(图1)是适合我省自然条件的造林整地机械。具有结构紧凑,振动小,重量轻,使用简单,维修方便的特点。主要零件的制造采用了新技术,新工艺。它是一种结构新颖,工效较高的营林整地机械。适用于地形复杂的山地造林挖穴,也可用于果园、茶园、四旁绿化、深施追肥及埋桩等挖穴作业。 相似文献
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新农村建设中提高领导干部的科学素养 总被引:1,自引:0,他引:1
新农村建设是指在社会主义制度下,按照新时代的要求,对农村进行经济、政治、文化和社会等方面的建设,最终实现把农村建设成为经济繁荣、设施完善、环境优美、文明和谐的社会主义新农村的目标。领导干部的科学素质包括具备科学知识、科学方法、科学思想、科学精神,并应用它们处理实际问题、参与公共事务的能力。因此,如何在新农村建设中,提高领导干部的科学素养具有积极的意义。 相似文献
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