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针对普通悬索机器人位置控制精度不高、力传感成本高等问题,基于电机内部传感器设计一种具有力位混合控制功能的悬索机器人。构建平面四索并联机器人模型,获取运动学反解方程及静力学平衡方程,设计力位混合控制系统;设计精准收放绳装置,以Arduino为控制核心、总线电机为驱动装置,实现机器人点位及轨迹控制。仿真及样机实验表明,系统具有较高的精确度和可行性,对实现悬索机器人高精度定位具有一定意义。 相似文献
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采用冬春季自然通风降温储粮技术,可改变储粮的生态环境,控制虫、霉生长繁殖。延缓粮食品质陈化,减少化学药剂对储粮的污染,且操作简单、费用较低。 相似文献
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磷化氢环流熏蒸在立筒仓中的生产性试验 总被引:2,自引:0,他引:2
在不同容量、不同形状的立筒仓安装环流熏蒸系统,并对筒仓进行密闭处理,采用磷化铝分装在小袋中仓底投药,间歇通风,环流熏蒸的技术。熏蒸期间测定磷化氢浓度,熏蒸后扦样发现所有的成虫均死亡;试样培养30天后检查没有成虫出现,取得较好的杀虫效果。试验结果表明,磷化氢环流熏蒸具有快速、安全、简便、经济的特点,是目前筒仓较为理想的一种熏蒸杀虫技术。 相似文献
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<正>1皮部出现的生物病害1.1裂果1.1.1症状与病因。果实接近成熟时,在果蒂附近发生放射状裂痕,果肩部出现同心圆状的龟裂。这是由于果实的肩部受到阳光直射而造 相似文献
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对于四足机器人,腿型和关节姿态的布置形式极为重要,决定着机器人的运动学和动力学性能;在特定工况下利用ADAMS简化模型仿真结果进行综合分析,得出全膝式、内膝肘式具有较佳的综合性能;为了消除动力学仿真误差的影响,建立ADAMS优化模型,从机器人配置对性能的敏感度考虑,得出内膝肘式为最佳的关节配置形式,为物理样机调试与优化提供了理论依据。 相似文献
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在新建平房仓进行机械通风降温试验,并取得了良好的效果,同时系统地分析了通风过程中产生问题的原因及其解决办法,为今后通风储粮提供了技术参考。 相似文献
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