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传统双目视差测距法的测量值为参照点P到双目摄像机基线中心的距离,而农业机器人上的摄像头装置通常被安装在距离地面一定高度,与水平方向呈一定倾角的位置,利用传统双目视差测距法将无法得到导航参照点到机器人机身的水平距离。为此,提出了一种解决农业机器人田间导航参照点测距的新方法。通过改进的BP神经网络标定下的双目系统、改进的SIFT特征匹配,输出导航参照点在世界坐标系下的坐标X,Y),则导航参照点距机器人机身的水平距离可表达为S=(X2+Y2)(1/2)。实验表明:该方法在实际田间测试中的结果最大偏差0.479cm,最小偏差0.032cm,精度高达99%,测距过程耗时共计55ms,计算量较传统双目视差测距显著减小,具有一定的工程实用性与可行性。 相似文献
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对乌兰察布地区胡麻／大豆、胡麻／玉米、胡麻／马铃薯、胡麻／甜菜及胡麻／燕麦5种不同胡麻带田种植模式下作物生育期、经济性状、产量及经济效益进行了研究。结果表明，5种胡麻带田种植模式中，胡麻／马铃薯带田中两种作物株高高低搭配合理，共生期短，减小了光热水肥的竞争，胡麻和马铃薯667m^2产量分别达到相应单作的69．1％和64．4％，土地当量值达1．33，胡麻／马铃薯的667m^2总产值比单作胡麻高649．8元，是当地理想的胡麻带田种植模式。 相似文献
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对乌兰察布地区胡麻/大豆、胡麻/玉米、胡麻/马铃薯、胡麻/甜菜及胡麻/燕麦5种不同胡麻带田种植模式下作物生育期、经济性状、产量及经济效益进行了研究。结果表明,5种胡麻带田种植模式中,胡麻/马铃薯带田中两种作物株高高低搭配合理,共生期短,减小了光热水肥的竞争,胡麻和马铃薯667m~2产量分别达到相应单作的69.1%和64.4%,土地当量值达1.33,胡麻/马铃薯的667m~2总产值比单作胡麻高649.8元,是当地理想的胡麻带田种植模式。 相似文献
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