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为方便监测水质与水下鱼群活动,本研究设计了一款面向全水域实时监测的水产养殖机器鱼,并搭建了机器鱼控制系统,开展了机器鱼三维路径跟踪控制研究。在Serret-Frenet坐标系下建立了机器鱼三维空间路径跟踪误差模型,并基于LOS制导律和李雅普诺夫理论设计了一种模糊滑模控制器,最后利用Matlab仿真对本研究提出的控制算法的有效性进行验证。仿真结果表明:所设计的控制器能使机器鱼在模型参数不确定性、外部干扰未知的情况下实现三维路径跟踪控制,其控制精度和鲁棒性明显优于常规PID与滑模控制器。 相似文献
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通过分析园林景观在新型城镇化建设中所起到的生态性、人与自然和谐以及具有其他基础设施不可替代的重要性,进一步探索园林景观与新型城镇化建设之间的关系。 相似文献
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为筛选出适宜习水县种植的产量高、抗性好、品质优的泡椒品种,对贵骄9号、黔辣13号、黔辣14号、黔辣20号、黔辣21号等泡椒品种开展对比试验。结果表明:黔辣14号产量最高,为978.05 kg/667m2,极显著高于黔辣13号、黔辣20号、黔辣21号,且抗病性、抗涝性、抗倒伏性、耐寒性和耐旱性等抗性评价均较好,生育期195 d,株型开展,分枝多、密,植株长势好,单株结果数较多(96个),果长(5.84 cm)、果宽(1.23 cm)均满足市场需求,适宜在习水县推广种植。 相似文献
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水产养殖水下机器人研究进展 总被引:2,自引:1,他引:1
水产养殖是世界范围内食品领域发展最快的行业之一,为人类提供了超过一半的水产品。但是,水产养殖目前面临机械化、自动化程度较低以及产量及效率不高等问题,因此迫切需要转型升级。水下机器人是一种机动灵活的水下作业装备,与传统的水下作业手段相比,在作业方式、范围、适应能力等方面具有明显的优势,应用于水产养殖监测及作业后,有望改变现有养殖模式,推进水产养殖业向机械化、工程化、智慧化、智能化转型,缓解水产养殖业的发展危机。尽管水下机器人近年来得到了蓬勃发展,但是目前在水产养殖业的推广应用仍非常有限,而且尚有诸多技术瓶颈未得到解决。本文面向水产养殖水下机器人的应用实际,对水质监测、视频监控及传输、目标识别与定位、高精度水下导航、智能规划与控制、机器人-机械手系统精准作业等关键技术进行了详细分析,并展望了未来的发展方向,以期为水产养殖水下机器人的研究和应用提供综合性参考。 相似文献
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筛选出适合贵州省习水县推广种植的线椒品种,为提高习水县辣椒的产量和质量、实施好换种工程及提高椒农收入提供参考。选择6个线椒品种,在习水县良村镇开展线椒品种对比试验,综合分析生育期、田间综合长势、抗倒伏性、感病性、商品性状、产量等指标。结果表明:骄阳5号的综合性状评价较好。骄阳5号全生育期为163 d;果长、果宽、果重均优于其他参试品种;具有强抗涝性、中抗倒伏能力,平均感病率最低,为2.94%;平均产量最高,为2 370.15 kg/667m2,极显著高于其他品种,显著高于对照品种(2 090.71 kg/667m2)。建议在习水县推广种植骄阳5号。 相似文献