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实现农用搬运车在田间道路上无人驾驶能显著降低劳动强度、提高工作效率,但田间道路曲率变化大、起伏不平等特点使搬运车的自动行驶不易控制。提出一种分段PID控制[比例(proportion)-积分(integral)-微分(derivative)控制器,简称PID控制]并预瞄前方路径的自动循迹行驶控制策略,根据自动循迹行驶状况自适应地调节PID参数,同时预瞄前方路径的曲率修正PID控制系统使搬运车对弯曲的道路提前做出相应的转向动作以提高自动循迹行驶转向的平稳性。Simulink仿真分析结果表明,本控制策略有很好的控制效果,不管是直线道路还是曲线道路,控制系统都可以对偏差作出迅速、平稳的响应,且系统稳定后偏差很小。试验结果表明,搬运车以2 m/s的速度行驶时,直线道路自动循迹行驶最大偏差为5.7 cm,平均偏差为2.3 cm;曲线道路自动循迹行驶最大偏差为25.3 cm,平均偏差为15.1 cm,满足搬运车在田间道路上自动循迹行驶的控制要求。 相似文献
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细胞生长对于植物组织器官建成和生长发育具有重要作用。ERECTA家族参与调控植物细胞分裂和组织发育,影响植物光合作用和蒸腾效率,增加生物量,提高植物抗逆性。本研究主要对ERECTA家族功能结构域和系统进化性展开分析,系统阐述ERECTA调控植物细胞生长和光合作用的功能机制,以及参与气孔发育的调控网络,介绍ERECTA参与植物抗逆性和植物激素诱导反应的作用特点,并分析ERECTA在作物中的应用及其研究进展,展望未来ERECTA研究的主要方向及其应用策略,为作物生产潜力提升和抗逆性改良提供科学数据。 相似文献
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目的 及时总结前人的育种经验,掌握育成品种的系谱,不仅有助于了解育种历史,而且对育种家选择亲本具有极其重要的参考价值,可以有效减少育种工作中的盲目性。方法 基于Asp. net和VB. net,编写程序算法,对数据库中收录的水稻品种数据进行分析,相关结果用R语言进行展示。结果 1979-2018年,我国省级以上共审定水稻品种9563个,生产上大面积应用品种4159个。籼稻骨干亲本多为杂交稻保持系和恢复系,但杂交稻的使用也降低了亲本多样性。结论 过去的40年,我国水稻育种取得了跨越式发展,育成品种层出不穷,品种的单产得到提高,食味品质提升,稻瘟病抗性和白叶枯病抗性也得到改良。 相似文献
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近40年我国水稻育成品种分析 总被引:1,自引:2,他引:1
【目的】及时总结前人的育种经验,掌握育成品种的系谱,不仅有助于了解育种历史,而且对育种家选择亲本具有极其重要的参考价值,可以有效减少育种工作中的盲目性。【方法】基于Asp. net和VB. net,编写程序算法,对数据库中收录的水稻品种数据进行分析,相关结果用R语言进行展示。【结果】1979−2018年,我国省级以上共审定水稻品种9563个,生产上大面积应用品种4159个。籼稻骨干亲本多为杂交稻保持系和恢复系,但杂交稻的使用也降低了亲本多样性。【结论】过去的40年,我国水稻育种取得了跨越式发展,育成品种层出不穷,品种的单产得到提高,食味品质提升,稻瘟病抗性和白叶枯病抗性也得到改良。 相似文献
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自然条件的限制使得丘陵山区农产品和物资的田间转运难以实现高安全性的机械化作业。为此,该文研制了一种在丘陵山区田间道路上自主行驶的转运车及其视觉导航系统。该系统采用RTK-GNSS(real-timekinematic-global navigationsatellitesystem,实时动态-全球卫星导航系统)进行路网信息采集、实时定位和路径规划,利用机器视觉进行田间道路识别并提取路径跟踪线;田间道路非路口区域由机器视觉系统进行导航,路口区域采用RTK-GNSS实时定位进行导航。全局路径规划中对A*算法估价函数进行改进,将路口节点处的道路曲率及道路起伏信息引入代价函数。图像处理中强化道路上的阴影处理和信息融合,实现道路与背景的准确分割;然后将道路区域分块求取形心点,拟合后生成道路的虚拟中线作为局部路径的导航线。路径规划仿真表明,改进的A*算法能融合丘陵山地道路起伏变化的特征,规划的路径更合理。转运车自主行驶测试表明,在直线路径、多曲率复杂路径以及地形起伏路径3种工况下,自主行驶轨迹与实际道路中线的平均偏差分别为0.031、0.069和0.092 m,最大偏差分别为0.133、0.195和0.212 m;转运车沿道路中线自主行驶的平均相对误差分别为5.16%、11.5%和15.3%,满足田间道路转运车自主行驶的安全要求。 相似文献
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