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2.
现有产业化应用的温室穴盘苗移栽机大都为三坐标龙门架式结构,其体积庞大、惯性大、相对刚度低、移栽速度低、柔性作业能力差,无法满足高速剔苗、高速补苗作业要求。针对这些问题设计了一种并联式三平移移栽机器人,阐述了并联移栽机器人主体结构和为其配套设计的5种末端执行器,并统计了这些末端执行器的质量;在ADAMS中建立刚柔耦合动力学模型,选定一条最长对角线轨迹进行仿真;比较了刚性模型理论轨迹与柔性模型实际轨迹的误差,并分析了因动平台质量变化引起的误差变化情况,发现移栽轨迹末段存在振荡问题;最后通过物理样机进行定位精度试验,样机经误差补偿后,平均误差由7.611 mm降低到1.208 mm,其中大部分误差为系统误差。运动试验发现,机构运行平均速度为2 m/s、加速度峰值为20 m/s~2时,满足精度要求;但机构在平均速度3 m/s、加速度峰值30 m/s~2时,误差会扩大,需要进一步改善关节径向支撑力。 相似文献
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从设施桃整形与树体控制,促成栽培与延迟栽培技术,温度与湿度的控制技术,花果管理技术,肥水调控技术,病虫害防治技术等方面阐述了设施桃在生产管理中的关键技术,为设施桃优质丰产管理提供理论依据。 相似文献
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柑橘自动剥皮设备工作过程分为划皮和剥皮两部分,针对柑橘划皮效果直接影响剥皮效率的问题,模拟了柑橘划皮过程,采用质构仪研究不同划皮刀具,对不同品种、不同储藏时间的柑橘以及是否进行热烫工艺的柑橘进行划皮力学对比试验,发现F型刀具划皮效果最佳.同时,设计了一款四爪划皮装置进行柑橘划皮对比试验.最终发现中晚期成熟的新鲜柑橘经过... 相似文献
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