农业机器人切削过程仿真分析——基于计算机辅助设计

利用6自由度机器人切削加工平台,讨论了该机器人与计算机辅助设计工具的数据链结构,研究了其运动控制过程,并对设计结果进行有效优化。通过介绍切削加工控制系统整体结构,构建了机器人运动学模型,并根据计算机辅助设计工具,对机器人后续优化过程的坐标转换、各关节正逆运动学计算以及机器人运动控制程序生成过程进行了深入研究。同时,对系统进行了ADAMS软件仿真,并完成了3D样件的加工。试验结果表明:该系统可以自动生成机器人运动控制程序的加工指令,直接驱动机器人末端执行刀具的运动,实现零部件的加工生产,可行性高。     

牛分支杆菌CFP-10的原核表达及其在牛结核病诊断中的应用

低分子质量的蛋白抗原CFP-10是一种重要的牛分支杆菌早期分泌蛋白.为了检测该蛋白和其他几种抗原在牛结核病诊断中的临床应用,对CFP-10的基因进行克隆,鉴定,并在原核系统中表达.PCR法扩增cfp-10基因片段,连接到pET-22b( )原核表达载体中,再转入表达宿主E.coli BL21(DE3)PlysS菌株内,用IPTG诱导,进行蛋白表达、纯化.分别以CFP-10、ESAT-6、MPT83、MPT70、牛PPD、CFP-10与ESAT-6混合蛋白,MPT83与MPT70混合蛋白为抗原,用间接ELISA法诊断牛结核病.结果表明,以CFP-10与ESAT-6混合蛋白作为抗原检测牛结核病的特异性和敏感性分别达到了100%和63.6%,均超过了其他单抗原或抗原组合,为以筛选合适抗原为基础的血清学诊断技术提供了有力的支持并创造了良好的应用前景.     

基于关节力传感器的并联六自由度机构标定方法

提出了一种基于关节力传感器的并联六自由度机构结构参数标定方法.从力学角度出发,通过测量并联六自由度机构各关节驱动力,利用并联六自由度机构自身的运动学和动力学模型构造相应的辨识模型,实现其结构参数的标定.通过标定仿真验证了该方法的实用性和有效性.     

六氟化硫（SF6）示踪法测定反刍动物甲烷排放的技术

详细描述了用六氟化硫示踪法测定反刍动物甲烷排放的技术，包括基本原理、仪器准备和测试条件。还研究了适用于中国的采气设备、示踪参数、测定条件等技术，本技术经济实用且易操作，现正在试用。     

DA-6对温室桃树光合作用和叶绿体活性的影响

以温室桃树为试材,研究不同浓度的DA-6对桃树叶片光合作用、叶绿体活性和果实品质的影响。结果表明,20 mg/L DA-6处理显著提高了温室桃树叶片的净光合速率、气孔导度和叶绿素含量,还显著提高了叶绿体Hill反应活力,非环式光合磷酸化活性、Rubisco和ATPase活性;而40 mg/L DA-6处理对它们有轻微的抑制作用。所有DA-6处理均提高了果实品质,其中20 mg/L DA-6处理显著提高了果实平均单果重和可溶性固形物含量,降低了可滴定酸含量,使果实品质得到显著提高。试验表明,适当浓度的DA-6处理可提高温室桃树的光合效率和果实品质。     

大白菜细胞质雄性不育的分子鉴定及序列分析

为了获得3种大白菜细胞质雄性不育系Ogu CMS,Pol CMS,CMS96和保持系间的多态性以及定位大白菜CMS96不育系所属的不育类型,利用设计的atp6,orf222单一和混合引物PCR扩增3组11份同核异质大白菜细胞质雄性不育系和保持系mtDNA。结果表明,atp6引物在大白菜Ogu CMS不育系扩增的200 bp片段为其特异带;orf222引物仅在大白菜Pol CMS和CMS96不育系有扩增产物,但二者有3点完全不同:大白菜Pol CMS不育系扩增产物为675bp,CMS96不育系扩增产物为669 bp,二者相差6个核苷酸,后者定名为大白菜CMS96-orf222。大白菜CMS96-orf222与甘蓝型油菜Nap CMS的nad5c基因和Nap-orf222基因同源性均为99%,E值为0.0;大白菜Pol CMS的675 bp序列具有ORF224开放阅读框,没有保守结构域,而大白菜CMS96的669 bp序列具有ORF222开放阅读框和保守结构域YMF19。另外,atp6和orf222混合引物多重PCR扩增产物存在明显多态性:800 bp为大白菜保持系的差异带型;2 300 bp和1 500 bp为大白菜Pol CMS不育系特异带型;200 bp为大白菜Ogu CMS不育系特异带型;690 bp为大白菜CMS96不育系特异带型。该方法仅用一次PCR反应快速地将3种大白菜细胞质雄性不育系和保持系一次性全部区分开,为大白菜分子育种和常规育种更好地相结合提供了简单、快速、准确和重复性好的方法和手段。     

2个桉树无性系微量元素叶片营养诊断初探

为了进一步提高桉树Eucalyptus产量,对桉树施微肥试验区的叶片进行了分析.采用叶片营养诊断临界值法探讨了2个桉树无性系的微量元素营养状况,初步获得了刚果12W5桉E.ABL 12W5和尾叶桉U6E. urophylla U6的部分微量元素营养的诊断指标,并进一步在中试区作诊断评价和检验.结果表明:桉树叶片的钼、锌、铜、锰的质量分数与一般植物的有差异.2个无性系的微量元素叶片营养诊断临界值,刚果12W5桉为硼27.90 mg·kg-1 ,锌45.00 mg·kg-1 ,铜1.08 mg·kg-1 ,铁288.00 mg·kg-1 ;尾叶桉U6为:硼13.50 mg·kg-1 ,锌10.80 mg·kg-1 ,钼0.15 mg·kg-1 ,锰216.00 mg·kg-1 ,铁117.00 mg·kg-1 ,其中桉树叶片养分诊断标准与微肥中试区的叶片分析数据相吻合的有这2种桉树叶片中的硼,尾叶桉中的钼,刚果桉中的铜;而中试区的桉树叶片锌、铁、锰的分析数据均未能与诊断标准相吻合,故这3种元素暂不适宜用临界值法诊断指导施肥.表6参22     

植物生长调节剂处理对金桔幼果生长的影响

为确定最适用于金桔幼果生长的植物生长调节剂种类及浓度,在金桔第二批花期后幼果膨大期,分别用4种浓度梯度的赤霉素（GA3）、6-苄氨基嘌呤（6-BA）和芸苔素（BR）对金桔果树进行喷施试验,结果表明：各处理果实的横径增加2.47%-12.21%,纵径增加6.33%-16.33%,可溶性蛋白含量增加1.07-1.87倍,过氧化物酶活性提高1.21-5.16倍,有9个处理可溶性糖含量增加,7个处理的还原糖含量提高,9个处理的果形指数增大,各处理对幼果果柄长度无显著增大。对处理后的8个相关品质指标进行主成分分析,结果表明T7(60 mg/L 6-BA)处理更有利于金桔幼果的生长。     

6%精喹·嗪酸乳油防除花生田杂草

田间试验结果表明,6%精喹.嗪酸乳油作茎叶处理对马唐、牛筋草、稗草、反枝苋、藜等杂草均有较好的除草效果。推荐应用剂量为有效量45~54 g/hm2(商品量750~900 mL/hm2),药后20 d对杂草的鲜重防效在95%以上。在推荐剂量范围内对花生安全,一次施药即能有效防除花生田全生育期的杂草,除草效果好。     

A 13CO2 Enrichment Experiment to Study the Synthesis Pathways of Polyunsaturated Fatty Acids of the Haptophyte Tisochrysis lutea

The production of polyunsaturated fatty acids (PUFA) in Tisochrysis lutea was studied using the gradual incorporation of a ¹³C-enriched isotopic marker, ¹³CO₂, for 24 h during the exponential growth of the algae. The ¹³C enrichment of eleven fatty acids was followed to understand the synthetic pathways the most likely to form the essential polyunsaturated fatty acids 20:5n-3 (EPA) and 22:6n-3 (DHA) in T. lutea. The fatty acids 16:0, 18:1n-9 + 18:3n-3, 18:2n-6, and 22:5n-6 were the most enriched in ¹³C. On the contrary, 18:4n-3 and 18:5n-3 were the least enriched in ¹³C after long chain polyunsaturated fatty acids such as 20:5n-3 or 22:5n-3. The algae appeared to use different routes in parallel to form its polyunsaturated fatty acids. The use of the PKS pathway was hypothesized for polyunsaturated fatty acids with n-6 configuration (such as 22:5n-6) but might also exist for n-3 PUFA (especially 20:5n-3). With regard to the conventional n-3 PUFA pathway, Δ6 desaturation of 18:3n-3 appeared to be the most limiting step for T. lutea, “stopping” at the synthesis of 18:4n-3 and 18:5n-3. These two fatty acids were hypothesized to not undergo any further reaction of elongation and desaturation after being formed and were therefore considered “end-products”. To circumvent this limiting synthetic route, Tisochrysis lutea seemed to have developed an alternative route via Δ8 desaturation to produce longer chain fatty acids such as 20:5n-3 and 22:5n-3. 22:6n-3 presented a lower enrichment and appeared to be produced by a combination of different pathways: the conventional n-3 PUFA pathway by desaturation of 22:5n-3, the alternative route of ω-3 desaturase using 22:5n-6 as precursor, and possibly the PKS pathway. In this study, PKS synthesis looked particularly effective for producing long chain polyunsaturated fatty acids. The rate of enrichment of these compounds hypothetically synthesized by PKS is remarkably fast, making undetectable the ¹³C incorporation into their precursors. Finally, we identified a protein cluster gathering PKS sequences of proteins that are hypothesized allowing n-3 PUFA synthesis.