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942.
943.
为提高采摘设备的执行效率,采用六自由度机械臂、树莓派、Android手机端和服务器设计了一种智能果实采摘系统,该系统可自动识别不同种类的水果,并实现自动采摘,可通过手机端远程控制采摘设备的起始和停止,并远程查看实时采摘视频。提出通过降低自由度和使用二维坐标系来实现三维坐标系中机械臂逆运动学的求解过程,从而避免了大量的矩阵运算,使机械臂逆运动学求解过程更加简捷。利用Matlab中的Robotic Toolbox进行机械臂三维建模仿真,验证了降维求解的可行性。在果实采摘流程中,为了使机械臂运动轨迹更加稳定与协调,采用五项式插值法对机械臂进行运动轨迹规划控制。基于Darknet深度学习框架的YOLO v4目标检测识别算法进行果实目标检测和像素定位,在Ubuntu 19.10操作系统中使用2 000幅图像作为训练集,分别对不同种类的果实进行识别模型训练,在GPU环境下进行测试,结果表明,每种果实识别的准确率均在94%以上,单次果实采摘的时间约为17 s。经过实际测试,该系统具有良好的稳定性、实时性以及对果实采摘的准确性。 相似文献
944.
目的 基于色季拉山地区特有树种西藏红杉年轮样芯,研究西藏红杉径向生长对气温和降水量的波动响应。 方法 利用树木年代学的方法,结合TASP-Win及ARSTAN程序建立标准年表,采用Pearson及bootstrap的计算方式将年轮宽度指数与1961—2020年气温及降水分别进行相关分析。 结果 径向生长在气温波动前后存在较大的差异。在气温波动前西藏红杉与前一年8月,当年1月及6月平均气温呈正相关(P<0.05),与前一年9—10月及12月平均降水呈正相关,与前一年8月降水呈负相关,与1月至12月的相对湿度呈显著正相关(P<0.01)。在气温发生波动后,与当年3—12月平均气温呈负相关,与前一年8月及当年6月降水为显著正相关。 结论 藏东南地区的气候条件极为特殊,气候的波动导致水热条件发生变化是限制西藏红杉径向生长的主要原因,在非生长季,气温短暂的变化对树木径向生长同样有着显著的影响。 相似文献
945.
[目的] 选择最优模型对水体中总磷浓度进行预测,为准确、实时、高效检测水资源状况提供支持。 [方法] 以2021年在长江中下游武汉—安徽地区采集的水质样本作为研究对象,首先,对采集到的长江光谱数据进行最大最小归一化和均值中心化两种预处理操作以便统一数据的范围和均值点,并使用核主成分分析(KPCA)技术对预处理后的光谱数据进行降维操作。选取方差解释率为99.6%下的6个特征向量进行后续预测模型的训练,接着在原有粒子群算法的基础上引入自适应惯性权重更新公式和遗传—模拟退火变异思想,提高算法的寻优能力。使用改进的粒子群优化算法对支持向量回归模型中的超参数组合进行寻优,对支持向量回归模型使用输出的结果进行预测模型的训练,最后使用测试集数据进行总磷浓度的预测。 [结果] 提出了一种结合光谱降维的改进粒子群优化算法(IPSO)结合支持向量回归(SVR)的水体总磷含量预测模型。通过和当前预测性能较好的几种机器学习模型进行精度的比较发现,该试验模型对长江水体总磷浓度进行预测时决定系数(R2)为0.973 920,均方根差(RMSE)为0.003 012,平均绝对误差(MAE)为0.002 105。 [结论] 使用光谱数据结合降维技术、粒子群优化算法和机器学习模型的算法融合模型检测水体总磷浓度可行性强,精确度高,且拟合效果良好。 相似文献
946.
为探明干湿循环频度与强度对花岗岩红壤孔隙分布的影响,该研究通过测定不同干湿循环条件下土壤水分特征曲线计算孔隙分布,并采用孔隙分形维数量化干湿循环效应对土壤孔隙结构变异的影响。结果表明:干湿循环对<0.2 μm、>3~15 μm和>57 μm三类当量孔隙产生了显著影响。孔隙结构的再分布主要集中于前4次干湿交替之中,其后干湿交替的影响效应随着频度的增加逐渐减小并趋于稳定。随着强度增强,非活性孔隙(<0.2 μm)和中孔隙(0.2~30 μm)逐渐发育成大孔隙(>30 μm)。同时,干湿循环强度对大孔隙(>30 μm)影响显著(P<0.05),贡献率达65.2%,而干湿循环频度对非活性孔隙(<0.2 μm)影响显著(P<0.05),贡献率达91.9%。此外,土样孔隙分形维数D经干湿循环后逐渐减小,且与强度呈负相关(R2=0.868),表明孔隙结构向大孔隙均质化方向发展。研究结果说明季节性降雨干旱引发的干湿循环效应主要影响大孔隙的生成,增强了土体的均质性和导水能力,加剧了岩土体失稳崩塌的风险。 相似文献
947.
基于小波变换、模拟退火算法及二维最大类间方差(2DMVB)原理,提出1种新的应用于小波域的2DMVB金相图像分割方法。该方法借助“零树编码“的思想,首先在小波变换的低频域进行2DMVB分割,并采用模拟退火算法优化求解过程,然后根据低频域的分割结果,就能获得原始图像的最终分割结果。实验结果表明该方法分割效率和抗噪能力较2DMVB都有提高。 相似文献
948.
基于扫描电镜图像分析的菜籽仁饼孔隙结构分形研究 总被引:4,自引:3,他引:1
以冷态压榨条件下菜籽仁饼为对象,研究油料饼孔隙结构,探讨油料饼孔隙结构的分形特性以及压榨压力对油料饼孔隙结构的影响.运用扫描电镜和Image-pro图像分析技术分别测试分析6种压榨压力下的菜籽仁饼孔隙的微观结构,采用小岛法对图片进行了孔隙截面边界和孔隙尺寸分布分形维数的测定,并采用回归分析方法建立了孔隙截面边界和孔隙尺寸分布分形维数与压榨压力的经验公式.结果表明,菜籽仁饼的孔隙结构存在明显的分形特征,分形维数越大,孔隙截面边界越不规则、孔隙尺寸分布越大;压榨压力越大,分形维数越大,压榨压力与分形维数满足明显的线性关系. 相似文献
949.
连环湖他拉红泡水质监测与分析 总被引:3,自引:0,他引:3
报道了2007年5~9月连环湖他拉红泡(卡拉白鱼放养场)的水质季节变化动态.结果表明:该水域水质基本处于良好壮况.其透明度22~35cm,pH值为8.00~8.84cm,硬度为1.269~3.359mmolL-1以及碱度为6.856~9.618mmolL-1.水呈碱性,水型属碳酸盐类,镁组Ⅰ型(CImg)和软水.水中COD含量为8.56~11.36 mgL-1.主要营养元素--总氮略低于黑龙江湖泊总氮含量,其总氮为0.490~0.824 mgL-1,磷酸盐量适中,总磷含量为0.369~0.498 mgL-1,属于中富-富营养型湖泊.湖水中多数理化组分在季节分布上差异不明显,个别测定值在5月(枯水期)较高,9月(平水期)出现回落.本文对湖泡的水质理化特征及营养状况进行了讨论和评价,为盐碱水域的渔业资源开发和利用提供了科学依据. 相似文献
950.
(一)
一台FV413自卸车在施工工地发生拉缸故障。发动机是8DC8型水,冷发动机。更换发动机缸套组件修复后试机,启动正常,但发动机冒黑烟,高速运转时更为严重。维修人员认为运转一段时间就可好转,但发动机磨合两天后空载上路跑合,冒黑烟现象仍然严重,且动力性能也较差。 相似文献