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含关节间隙的Delta机器人弹性动力学与振动特性分析 总被引:1,自引:1,他引:1
针对经济实用型并联机器人关节间隙对动平台位置精度与系统振动特性影响的问题,以Delta机器人为研究对象,利用数理统计原理对含关节间隙的Delta机器人支链进行了运动学分析,结合Lankarani-Nikravesh碰撞接触力模型与具有动态修正系数的Coulomb摩擦模型对关节间隙广义碰撞力进行了研究。利用空间有限元理论与拉格朗日方程,充分考虑主、从动臂的空间动力特性与运动协调关系,建立了Delta机器人弹性动力学模型,在定义杆件虚长度的基础上,将关节间隙产生的广义碰撞力结合到弹性动力学模型中,建立了含关节间隙的Delta机器人弹性动力学模型。借助FARO激光跟踪仪对间隙弹性动力学模型进行了验证分析,利用脉冲锤击法与Workbench软件仿真对Delta机器人的振动特性进行了研究分析。试验结果表明,考虑关节间隙时动平台中心点的运动轨迹较不考虑关节间隙时更靠近试验运行结果,验证了间隙弹性动力学模型的合理性与正确性,并且,系统前两阶非零固有频率的理论值与试验值的相对误差分别为3.544%和12.026%,两者相当接近。另外,由仿真结果可以发现3组从动臂是Delta机器人整机系统中最薄弱的环节。该研究可为经济实用型并联机器人的位置误差补偿与系统减振优化提供参考。 相似文献
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如何对无效行政行为进行救济,是理论界尤其是实践界颇为棘手的一个问题。笔者在论证私力救济必要性的基础上,提出以私力救济(相对方行使抵抗权)和公力救济(相对方提起确认无效之诉)相结合来对无效行政行为进行救济的初步设想。 相似文献
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大麦是啤酒酿造原料的一种重要作物,麦芽中不同酶的活性显著地影响了麦芽制造和酿造程度。β-淀粉酶是对‘糖化力’起作用的组成酶之一,‘糖化力’是啤酒生产中评价麦芽品质的一个重要性状。野生大麦物种H.vulgare ssp.spontaneum是栽培大麦的一个野生亲缘种,已经发现它具有较大的遗传多 相似文献
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9个地方绵羊品种mtDNA D-loop高变区序列分析 总被引:3,自引:0,他引:3
对中国9个绵羊品种的103个个体mtDNA D-loop高变区(763 bp)进行了研究,结果表明:获得的序列长度范围为522~683 bp,可归为21种分子类型,各分子类型在绵羊品种间分布趋于一致,不存在特异性,而在品种内却存在异质性;绵羊mtDNA D-loop区序列长度变异主要是由于75 bp基元重复序列重复次数的不同(2、3或4个)和少数碱基的插入或缺失造成的;103个个体mtDNA D-loop区序列中A T碱基组成比例(64.7%)明显高于G C碱基组成比例(35.3%),说明了绵羊mtDNA D-loop区是A、T碱基富集区,且为高突变区,碱基突变类型包括转换、颠换、插入和缺失,且碱基转换频率远高于碱基颠换频率. 相似文献