冬枣蜜蜂授粉与绿色防控技术集成应用及效果分析

为有效解决随枣树规模化种植出现的,枣树授粉过度依赖激素及病虫防控过度依赖化学农药的双重问题。通过建立示范区开展冬枣蜜蜂授粉与病虫绿色防控集成应用探索,集成了以保护蜜蜂、果品安全,提高蜜蜂授粉效率的配套技术。同时,采取田间小区试验研究蜜蜂授粉有效半径及蜜蜂授粉对枣树坐果、果实发育的影响,结果表明：4足框蜂群有效授粉半径为150 m。与常规赤霉素授粉相比,通过蜜蜂授粉畸形果率降低了57.14%;幼果纵茎、纵向周长、单果重量,分别增加2.25 mm、6.72 mm 和1.43 g。同时通过蜜蜂授粉可有效改善枣果品质、提高枣果商品率,较赤霉素授粉商品率提高7.1%,市场售价每kg增加1.5元。蜜蜂授粉可有效替代赤霉素授粉,保证枣树坐果,减少枣果畸形,提升枣果品质,增加果农收入。     

基于PEM-ABC算法的小型无人直升机系统辨识

针对小型无人直升机在悬停状态下飞行动力学模型的系统辨识问题,提出了一种基于预测误差法与人工蜂群算法(PEM-ABC)结合的辨识算法。该算法将系统辨识问题转化为优化问题,用PEM算法确定搜索空间的范围;雇佣蜂搜索阶段采用改进的自适应搜索策略加快收敛速度;跟随蜂搜索阶段引入一种新的概率选择方式保证种群多样性;侦察蜂搜索阶段利用混沌算子来提高全局搜索能力。通过机载设备采集到的飞行实验数据,对辨识获得的模型进行了分析与验证。结果表明:采用该辨识方法,估计出了无人直升机动力学模型的未知参数,与PEM算法和传统人工蜂群算法相比,所提算法的辨识精度更高,具有重要的工程使用价值。     

考虑非线性摩擦模型的机器人动力学参数辨识

针对机器人动力学参数辨识的问题,提出了一种基于人工蜂群算法的辨识方法。考虑到关节摩擦特性,引入非线性摩擦模型,推导了机器人动力学模型的非线性形式。设计满足速度、加速度边界条件的五阶傅里叶级数作为激励轨迹来采集实验数据;利用人工蜂群算法,以蜂群为搜索单位,通过群体间的信息交流方式与优胜劣汰机制,对模型中的未知参数进行了辨识。最后,对得到的辨识模型进行了分析与验证,结果表明通过辨识得到关节预测力矩与测量力矩有较高的匹配度,所建立的非线性模型能够更好地描述机器人的动力学特性。     

小型无人直升机航向线性自抗扰控制

针对小型无人直升机航向系统存在内部不确定性和外部扰动大的问题,提出了一种基于线性自抗扰控制(LADRC)算法来实现航向通道高性能控制方法。首先,分析和推导了Trex-600型无人直升机的航向模型,并引入阵风模型模拟实际飞行环境。然后,根据LADRC的控制原理设计了基于二阶LADRC的航向控制系统,并利用人工蜂群算法对控制器参数进行了整定。最后,对所设计的控制策略进行了仿真分析与实验验证,实现了无人直升机航向通道的轨迹跟踪控制,并与常见的PID控制进行了比较。结果表明:设计的LADRC控制器鲁棒性好、响应时间快、控制精度高,能够使Trex-600型无人直升机的航向角快速、精确地跟踪参考轨迹。     

蜂群箱体关键参数在线监测系统与性能测试

随着信息技术的发展,利用大数据分析、物联网监控、传感器感知、无线通信等技术构建一种蜂箱蜂群实时在线监测系统,是减少因开箱检查造成蜂群应激反应的可行解决方案。本研究针对蜂箱封闭环境进行实时监测困难的现状,利用STM32F103VBT6 32位微控制器,同时融合了温湿度传感器、微麦克风以及激光对射传感器,开发了一套低功耗、可连续工作的蜂群箱体关键参数在线监测系统,实现了养蜂生产过程中多参数信息获取以及蜂箱内蜂群的环境参数和生活状态的实时在线监测。系统主要包括核心处理模块、数据采集模块、数据发送模块以及数据库服务器等。数据采集模块包括蜂箱内部温湿度采集单元、蜂群声音采集单元、蜜蜂进出巢数量计数单元等,通过接入移动通信网络进行数据传输。系统现场部署性能测试结果表明,研制的系统能够实时监测蜂箱内温湿度,有效区别进出蜂箱的蜜蜂并记录进出巢门的蜜蜂数量,且自动获取的蜂群声音与标准的蜂群声音分布相吻合。本系统符合设计要求,采集参数准确可靠,可以作为蜂群相关研究的数据采集方法。     

农民工社会网络研究的3种范式：一个反思性的文献综述

本文通过对已有的农民工社会网络研究成果的综述,总结出农民工社会网络研究的三种传统,即结构制约研究传统、个体利用和再建构研究传统和面向实践的研究传统。前两种传统虽然对立却都是源于结构与个体的二元划分范式,关注静态的逻辑和理论的逻辑。第三种传统与他们完全不同,面向运行实践的研究传统通过对农民工社会网络实际运作过程的描述和分析,把农民工社会网络视为在具体实践过程中不断生产的动态的流动的社会事实,联系实践的微观本土环境,在描述过程的基础上解释农民工社会网络的运行逻辑。本文认为,农民工社会网络以及整个农民工社会现象是一个在中国转型过程中产生的极具实践感的动态的社会事实。与前两种研究传统比较,第三种研究传统显然适合对这一对象的研究也更有希望提出更有解释力的理论。     

蜂花粉生产中HACCP体系的建立与应用研究

为了在蜂花粉生产过程中,建立HACCP质量控制体系,通过危害性分析,找到关键控制点,采取相应的措施加以重点控制,有效预防和控制蜂花粉原、辅料在从采购进厂开始的整个加工链中受到有害物质污染的可能性。通过成立HACCP工作小组,对蜂花粉生产的整体工艺流程进行危害分析（物理、化学、生物的危害）,找到并确定关键控制点和关键限值;建立关键控制点的监控、纠偏及验证程序并保持相应的HACCP控制记录,最终形成完整的HACCP计划。所以,将HACCP应用于蜂花粉的生产中,可以规范企业生产,有助于预防危害发生,保证了蜂花粉的食用安全和良好的品质。     

Investigation and Study on Employment Status of Migrant Workers in Heilongjiang Province

With the gradual acceleration of urbanization speed and continuous improvements of agricultural productivity, the number of migrant workers is increasing. The living conditions of this group in cities determine the quality of urbanization in China, and are of great and far-reaching significance to Chinese construction of comprehensive well-off society. This study took the migrant workers in Heilongjiang Province as the research object, and took the representative new-generation migrant workers as the respondent to have a comprehensive analysis of the employment status. The study focused on these aspects, such as nature information, employment selection, employment quality, and social security, etc. Finally, it provided valuable ideas and methods on the reasonable solutions of the employment problems of the migrant workers to better increase farmers’ income and improve their living qualities.     

Evaluating and Comparing the Natural Cell Structure and Dimensions of Honey Bee Comb Cells of Chinese Bee,Apis cerana cerana (Hymenoptera: Apidae) and Italian Bee,Apis mellifera ligustica (Hymenoptera: Apidae)

The hexagonal structure of the honey bee comb cell has been the source of many studies attempting to understand its structure and function. In the storage area of the comb, only honey is stored and no brood is reared. We predicted that honey bees may construct different hexagonal cells for brood rearing and honey storage. We used quantitative analyses to evaluate the structure and function of the natural comb cell in the Chinese bee, Apis cerana cerana and the Italian bee, A. mellifera ligustica. We made cell molds using a crystal glue solution and measured the structure and inclination of cells. We found that the comb cells of A. c. cerana had both upward-sloping and downward-sloping cells; while the A. m. ligustica cells all tilted upwards. Interestingly, the cells did not conform to the regular hexagonal prism structure and showed irregular diameter sizes. In both species, comb cells also were differentiated into worker, drone and honey cells, differing in their diameter and depth. This study revealed unique differences in the structure and function of comb cells and showed that honey bees design their cells with precise engineering to increase storage capacity, and to create adequate growing room for their brood.     

“浙农1号”意蜂的生产性哺乳率

１－３日龄“浙农１号”意蜂工蜂幼虫的个体呼吸商约为０．９３３,平均生长饲料比为１．５６９,蜂王幼虫在移虫后４０－８０ｈ的呼吸商约为０．９１,生长饲料比为１．４８．根据估测的年出蜂数,计算工蜂个体平均吐浆量,从而得出“浙农１号”生产性哺乳率为２．３５－３．３６．