除草用四足机器人稳定性的判定与分析

针对除草用四足机器人在不规则农田地面行走稳定性难以评定的问题,在力–角稳定性度量法的基础上,提出了三棱锥法,根据对其角点倾翻角和轴线倾翻角的推导,得到用最小稳定角作稳定性的评判标准。引入倾翻性能系数综合评价四足机器人的静态和动态稳定性,并通过数值模拟,讨论在不规则农田里的地面倾角、外载荷及外力矩对机器人稳定性的影响。使用由舵机驱动的8自由度,尺寸为170 mm×130 mm×140 mm的机器人物理样机在0°~45°的不规则玉米地上进行试验,测量最小稳定角。结果表明:合外力与地面倾角对机器人稳定性影响显著,地面倾角对其影响接近线性单调,试验所测最小稳定角度值与预测结果相比,平均相对误差为9.46%,相关系数为0.979 6。     

漂卵砾石地层沉井法施工大型调压井技术

喜儿沟水电站调压井深度102m,调压井上部65 m地质条件为冲洪积漂卵砾石层,用沉井法施工调压井,使开挖时的临时支护措施和井筒永久结构相结合,有效避免井壁坍塌,大大降低了安全风险.在漂卵石地层,采取先中间、后预留,对称、均匀地削薄土层,有效地避免了沉井被挟持的现象;在软硬相间不均匀地层,采取先硬基、后软基,有效地避免了刃脚变形和井壁开裂;在胶结砾岩地层,使用液压破碎锤破除胶结砾岩,有效地解决了反铲开挖困难、钻爆开挖效果不佳的问题.并针对出渣量大这一问题,因地制宜地采取了合理的出渣方案,大大提高了出渣效率.喜儿沟水电站调压井沉井法的顺利施工,可供同类工程参考.     

两步法改善杉木表面的疏水性1）

采用两步法在杉木表面修饰疏水涂层,来改善其疏水性能。通过浸渍—提拉法在杉木表面涂上一层二氧化硅（ SiO2）涂层,分别采用氨处理和六甲基二硅氮烷（ HMDS）处理对杉木表面涂层进行固化和疏水修饰。采用动态接触角测量仪对修饰前后杉木的疏水性能进行表征。结果表明：修饰前杉木的吸水性强,其对水的接触角随观测时间不断减小,最后水被完全吸收,接触角为0°;两步法修饰后杉木的疏水性变好,其对水的接触角随观测时间几乎不变,最高达142．2°。红外结果表明：HMDS处理后,SiO2粉末在848 cm－1处出现新的吸收峰,归属于—Si—CH3吸收峰。     

聚苯乙烯（EPS）颗粒混合轻量土的动强度参数研究

【目的】探讨水泥用量、聚苯乙烯(Expanded Polystyrene,EPS)颗粒用量和振动次数对EPS颗粒混合轻量土动强度参数的影响,分析EPS颗粒混合轻量土的动强度参数特性,为EPS颗粒混合轻量土的推广使用提供参考。【方法】通过室内动三轴试验,以黄土作为原料土,在EPS颗粒用量为1.4,3.1,5.4,8.6,13.1,20.1 g/kg,水泥用量为100,150,200 g/kg的条件下制备不同原料用量EPS颗粒混合轻量土,设定固结应力为50,100,150和200 kPa,固结应力比K_c=1.0,振动次数为10,20,30,40,50,60,70,80,90和100,通过莫尔应力圆计算土体的总应力参数,采用5.0%压应变作为破坏标准选取相应的动强度,并分析水泥用量、EPS颗粒用量及振动次数对EPS颗粒混合轻量土动强度参数的影响。【结果】当固结应力比K_c=1.0时,不同原料用量EPS颗粒混合轻量土的动强度包络线均不经过原点,且在剪应力轴存在一定的截距。当水泥用量一定时,随着EPS颗粒用量的增大,EPS颗粒混合轻量土的动黏聚力和动内摩擦角均有所减小,其中当振动次数为20,EPS颗粒含量由1.4 g/kg增大到20.1 g/kg时,动黏聚力减少43.39%,动内摩擦角减少并趋于0。当EPS颗粒用量一定时,随着水泥用量的增大,EPS颗粒混合轻量土的动黏聚力和动内摩擦角均呈增大趋势,其中当振动次数为20,水泥用量由100 g/kg增大到200 g/kg时,动黏聚力增大了54.07%,动内摩擦角增大了140.95%。【结论】水泥用量和EPS颗粒用量对EPS颗粒混合轻量土的动强度参数均有较大的影响,振动次数对动黏聚力影响较大而对动内摩擦角影响甚微,在分析土体稳定性时应充分考虑以上因素的影响。     

原发性开角型青光眼中医证型、证候、证素文献分析研究

目的 通过文献研究,分析原发性开角型青光眼（primary open angle glaucoma,POAG）证型分布特点及其证候、证素特点,为临床POAG的诊治提供依据。方法 检索CNKI（中国知网数据库）、VIP（维普数据库）、CBM（中国生物医学文献数据库）和Wanfang数据库（万方数据库）,采用EpiData3.1软件建立POAG证候文献数据库,应用统计软件SPSS 19.0进行统计分析。结果 最终纳入文献11篇,包括644例不同证型的患者,规范后的POAG证型11种,最常见的4种证型为：肝肾亏虚证（26.55%）、肝郁化火证（23.45%）、痰湿泛目证（18.94%）、肝郁气滞证（13.20%）,与POAG相关的病位证素为肝,病性证素主要与阴虚、血虚、阳亢、气滞相关。结论 本研究初步反映了POAG常见证型、证候分布特点,并对其证素特点进行了概括,为临床POAG的诊疗提供依据。     

猪粪对露地黄瓜产量及土壤培肥效果的影响

为给露地黄瓜生产及土壤培肥提供参考,以猪粪为变量因素,采用随机区组设计,对露地黄瓜产量和土壤养分的影响进行研究。结果表明:在露地黄瓜的生产中,1.50kg.m-2的猪粪施用量为最佳施用量,不宜过多,另通过施入猪粪还可以增加土壤中速效氮、速效磷、速效钾和有机质的含量,且随着施用量的增加而增加,增强土壤肥力。     

基于恒压变流控制的变量喷雾试验研究

针对变量喷雾过程中引起压力变化的问题,为研究其中压力稳定性现象,利用PID恒压控制和PWM变流控制相结合的方法,建立了恒压变流喷雾试验台。在试验台上进行恒压控制试验、喷雾角测量和雾量分布测量试验,从而验证所搭建的恒压变流喷雾装置的恒压稳定性。结果表明:在喷雾流量发生变化时,试验装置能使喷头的喷雾角和雾量分布稳定在固定范围内。     

郊野公园发展现状与对策

为探讨促进郊野公园合理的可持续发展过程中的对策,阐述了对国内外郊野公园历史背景与发展概况,结合北京近年来郊野公园发展现状,提出了郊野公园在阶段性建设过程中存在的一些问题,并明确了设计原则与要点。     

基于开源J2EE框架的高校实验教学管理系统研究

依据高等院校实验教学管理的应用需求,在分析开源框架体系结构的基础上,通过整合Struts、Spring和Hibernate,利用分层解耦、框架管理层次的思想构建了一个基于开源J2EE的应用架构,并据此架构开发了高校实验教学管理系统。系统可靠性高,安全性好,可扩展性和可维护性强,能有效提高高校实验教学管理和服务效率。     

小鼠上皮细胞培养及其在EOB研究中的应用

小鼠眼睑发育需要表皮角质形成细胞的增殖、分化、凋亡及迁移的协调作用。表皮角质形成细胞是研究眼睑闭合不全机制重要的细胞模型。表皮角质形成细胞培养时,贴壁差,增殖力低,生活力弱,生长条件要求高,传代次数有限。对近年来表皮角质形成细胞的体外培养方法及其在遗传性眼睑闭合不全研究中的应用进行综述,以期为表皮角质形成细胞的长期培养和研究人类先天性眼睑发育缺陷机制提供参考。